Часто задаваемые вопросы

 

    ЧАСТО ЗАДАВАЕМЫЕ ВОПРОСЫ

https://faq-ru.ru             

 

Как выбрать регулятор


Как я выбирала себе регулятор (статья начинающего дайвера)

Однажды я спросила знакомого инструктора, в жизни которого погружений было больше, чем звезд, сиявших на бескрайнем египетском небе, под которым и состоялся разговор, - “Что самое важное в дайвинге?”. 

После ночного погружения мир был как-то особенно прекрасен и свеж, и располагал к вопросам и ответам. “Конечно, дыхание, - ответил он. – Под водой твое дыхание должно стать скольжением, а скользящий должен исчезнуть, как в медитации.  Остальное – только техника..” 

Этот разговор вспомнился мне, когда настало время выбрать себе новый регулятор. Надо сказать, что  мой первый регулятор, как мое первое замужество, случился стихийно, быстро и был выбором скорее интуитивным, нежели рациональным. Я поездила по магазинам, послушала продавцов и консультантов, а в итоге взяла в руки (а затем, и в рот) регулятор XYZ и поняла – вот он, мой ideal match!

К выбору второго регулятора я решила подойти рационально и действительно разобраться – что же там у них внутри и почему при том, что внешне все они похожи как близнецы-братья, одни стоят 7 тысяч, а другие 40, одни бывалые дайверы хвалят, а на другие только машут рукой, и если ты приедешь с таким в сафари, никто не захочет быть твоим бадди и пить с тобой виски под луной. Конечно, я драматизирую, но разве Вы никогда не сталкивались с дайверским снобизмом? 

Узнав всю теоретическую базу о том, что существуют регуляторы для холодной воды (работающие в любых условиях) и регуляторы для теплой воды (выше 10 градусов), сбалансированные и несбалансированные (по мере уменьшения воздуха в баллоне дыхание будет становиться все более тяжелым), а также отдельно стоящие симпатичные и дорогие Атомики: у них корпус первой ступени заполнен специальной смазкой, которая снижает износ деталей, – я решила предметно разобраться в деталях и отправилась в производственный цех по обслуживанию регуляторов. Мне хотелось не только услышать мнение экспертов, мне хотелось, чтобы регуляторы рассказали о себе сами. Для "беседы" я выбрала 5 самых популярных в сервисном центре марок – Aqualung, Apeks, Atomic, Dive-Rite, Mares и Scubapro.

Помогали мне в этом два "переводчика" с языка регуляторов:


Опытный инструктор – Сергей Горпинюк:


Непредвзятый сервис-мэн – Сергей Веретягин:

Вопрос: Первый, и самый волнующий вопрос, конечно же, - какие регуляторы самые безопасные?

СВ: Если бы хоть один был небезопасный, его производителю уже давно набили бы лицо :). Основной конструктив регуляторов был придуман еще в 1943 году Эмилем Ганьяном и Жаком-Ивом Кусто. Дальнейшие доработки включали в себя постепенное улучшение потребительских качеств разных моделей, таких как удобство, безопасность и внешний дизайн. 
Вопрос: У кого самое высокое качество материалов? 

СВ: У Mares и Aqualung  – покрытие стойкое (хром), живет долго и при правильном обслуживании работает отлично. Apeks тут, конечно, значительно отстает (Ббббэмс! С глухим стуком из списка лидеров выпал Apeks). 

У Scubapro тоже материалы очень прочные - всё скорее отвинтится, нежели сломается. Покрытия стойкие - выдерживают долгое неаккуратное использование и последующее мытьё сильными средствами. Правда, есть и уязвимое место - мягкое на ощупь покрытие пластика лёгочных автоматов. Это именно покрытие, которое смывается, обнаруживая банальную серую пластмассу. Поэтому его нужно аккуратно мыть теплой водой, используя щадящие моющие средства.  

У Atomic большинство деталей вообще сделано из цельного куска металла (стали или титана) и служит практически вечно. 

СГ: Мое личное мнение - Atomic по всем параметрам самый классный. Долгое время я думал, что все разговоры вокруг него - это маркетинг, пока сам не понырял с ним и не стал официальным сервис-мэном. Теперь я работаю с конструкцией Atomic и вижу, что это действительно лучший регулятор. Он как Роллс-ройс - вне конкуренции.

Вопрос: Какой конструктив лучше, какой хуже? 

СВ: По-моему мнению, лучше тот, который проще, то есть который можно разобрать с минимумом инструментов – Aqualung, любые Mares’ы. 

Mares есть и тепловодные, и холодноводные. По качеству материалов и качеству изготовления – это очень хорошие регуляторы. У Mares, в основном, все регуляторы мембранники (регуляторы первой ступени подразделяются на поршневые и мембранные, в зависимости от механизма, используемого для управления клапаном, который обеспечивает подачу воздуха во вторую ступень). Это хороший бренд с хорошим сервисом, с которым можно нырять и в теплой, и в холодной воде. 

В той же категории  – Aqualung с популярным регулятором Legend. 

Относительно Scubapro -  с ним все не так просто. Например, все шланги от лёгочных автоматов откручиваются при помощи специального ключа. Турели редукторов отвинчиваются хоть и при помощи простого шестигранника, но нестандартного размера 7/32, которого обычно нет в стандартных дюймовых наборах ключей. Заслонку Вентури (часть второй ступени, которая позволяет менять направление потока воздуха внутри воздушной камеры дыхательного автомата) на лёгочных автоматах можно снять только при помощи специального рычажка и то, это довольно нетривиальная задача. 

Вопрос: Все различия – это маркетинг или есть конструктивные отличия? 

СГ: Как правило, любые маркетинговые ходы имеют под собой реальные технические наработки. Вопрос – насколько эти наработки действительно отличаются от наработок конкурентов и на самом деле повышают удобство использования.

Приведу пример из жизни: Aqualung Legend ACD – на мой взгляд, довольно неудачное техническое решение, которое используется маркетологами. Люди наивно поверили, что детали конструкции смыкаются герметично и при этом взаимодействие металл-металл (без уплотнителя) позволяет избежать попадания воды и, следовательно, коррозии. В результате, регуляторы неправильно эксплуатируются, реже, чем следует, обслуживаются и быстрее выходят из строя.

Но есть и более серьезные последствия.  Например, в пещерном дайвинге в сайд-маунте, если один из регуляторов перестает работать и надо переставить его на другой баллон, при обычном регуляторе (с открытым штуцером) достаточно просто прижать его к баллону – и уже можно сделать вдох.  А в системе ACD Вы не сможете дышать, пока не привинтите регулятор до конца. У нас была именно такая ситуация, мы справились, хотя и успели здорово понервничать 

(Ббббэмс! Безусловно хороший регулятор Aqualung после такой истории ощутимо отстал от оставшихся участников забега).

Вопрос: Какой регулятор самый удобный?

СГ: Исходить нужно их своих задач. Например, если вы собираетесь нырять в холодной воде, то для этого есть хорошее решение с развитым радиатором большой площади. Если вы собираетесь кататься со скутером, и вас будет встречать большой напор воды, то у Mares есть хорошее решение с рассекателем потока воды.

СВ: При этом любое удобство нужно тестировать самостоятельно – насколько легко нажимаются кнопочки, насколько легко их найти. Здесь очень важно правильно выбрать не только, что покупать, но и где покупать и к чьему совету прислушаться. Конечно, в идеале покупать регулятор с инструктором, с которым вы занимаетесь и планируете ездить на сафари. Тогда вы можете быть уверены, что он сделает все возможное, чтобы избежать проблем и чтобы ему не было в будущем совестно за ваш плохой регулятор. Но есть и второй серьезный плюс покупки в клубном магазине – возможность протестировать некоторые модели в бассейне.

СГ: Если вы планируете погружаться только в теплой воде, то у  Scubapro есть отдельная линейка МК25 – тепловодный регулятор, предназначенный для погружений в чистой и теплой воде. И, наоборот, у Mares есть замечательное решение, созданное специально для России - Russian Edition – холодноводный мембранный регулятор, с сухой камерой, с комфортным дыханием.

В целом же, если мы говорим про конструктивно одинаковые модели, то выбор между марками одной категории качества, например, Mares и Scubapro – это скорее выбор дизайна и личных предпочтений. Dive-Rite – конструктивно хороший регулятор, но отстает в дизайне, да и Scubapro при всех его замечательных технических характеристиках на мой взгляд проигрывает Mares в ощущении и восприятии (Ббэмс! Ббэмс!....)

Вопрос: Как нужно обслуживать регулятор?

Должна признаться, что когда речь зашла об обслуживании,  я вообще занервничала. Каюсь, я (и я в этом не одинока) постепенно и “со скрипом” привыкла к необходимости такого регулярного сервиса, как ТО любимого автомобиля. Все остальное – здоровье, отопление, техника – работает “до первого звонка”. Что же касается регуляторов, то о необходимости их обслуживания я услышала только через полгода после использования (к вопросу о том, как важно покупать регулятор в правильном месте!), к тому моменту я даже не помнила, есть ли у меня сервисная книжка и как найти ее в моем творческом жилище.

СГ: Самое главное – на обслуживании регуляторов экономить нельзя! К сожалению, иногда ценовая политика обслуживания регулятора задается поставщиком. Например поставщик Aqualung заставляет сервис-центры снижать цены на обслуживание регуляторов. Следовательно, снижается качество работ. Снижение цены – это сигнал о том, что либо работа проводится неквалифицированным специалистом, либо применяются дешевые расходные материалы, либо в процедуре обслуживания просто пропущены некоторые шаги.

Пример из жизни: Есть такая деталь регулятора – трубка – элемент механизма второй ступени. Внутри этой трубки есть шток с зацепами для рычага  - при нажатии на мембрану, он отходит, открывая доступ потоку воздуха. При сборке зацепы можно повернуть как вверх (правильное положение), так и вниз (неправильное положение). Самая большая опасность состоит в том, что при обоих положениях дайвер сможет какое-то время нормально дышать под водой. Однако при более резком вдохе или при ручном нажатии на кнопку подачи воздуха рычаг просто проваливается – и дайвер не может сделать вдох. Недавно такая ситуация случилась в бассейне у меня на глазах со студентом, который принес регулятор из неофициального сервиса. Студент сначала думал, что это была инструкторская проверка, но потом мы вместе разобрали регулятор и нашли ошибку, которая в других условиях могла стоить человеку жизни.


Еще популярный вариант экономии в “дешевых” сервисах – экономия на инструментах, запчастях, смазках (примечание редактора – интересно, что после возвращения регулятора из сервиса мне вернули пакетик с запчастями и распечатку с результатами компьютерной диагностики – ну совсем, как при обычном ТО! ) 

Важно также и то, что после обслуживания в авторизованном сервисном центре гарантия производителя продлевается на еще один межсервисный интервал. Стандартный межсервисный интервал – 1 год.

Исключение составляет Atomic, у которого во время хранения (а даже у самых заядлых ныряльщиков регулятор проводит больше времени на полке, чем в воде) изнашивающиеся детали расходятся и поэтому межсервисный интервал у них вдвое-втрое больше стандартного (2-3 года вместо 1 года). (Примечание редактора – к сожалению, сфотографировать эту историю нам так и не удалось, но если Вы придете в наш сервисный центр, мы будем рады показать вам, как “отдыхают” регуляторы).

СВ: Пример из жизни: недавно в наш сервисный центр принесли два регулятора, которые не обслуживались в течение нескольких лет. Коррозия уже сильно повредила первую ступень регулятора. Если бы обслуживание было регулярным, коррозию можно было предотвратить или уменьшить. И даже если бы она появилась, продление гарантии позволило бы сделать замену дорогих деталей бесплатно.

Итак, давайте подведем итог нашего путешествия в сердце регуляторов?

Что нужно брать – регулятор с сухой камерой, холодноводный, от надежного производителя. Лидером нашей гонки оказался конструктивно простой и удобный Mares, немного отстал от него, проиграв в дизайне, Scubapro. Лично я по-прежнему влюблена вAtomic, но будучи отнесенным к “роллс-ройсам”, он утратил право участвовать в гонке с обычными автомобилями.

Где и с кем покупать – лучше со своим инструктором и там, где регулятор можно протестировать  в воде.

Как и где обслуживать – регулярно, согласно инструкции в официальном сервис-центре (при этом обязательно нужно брать с собой сервисную книжку и делать отметку, чтобы продлить гарантию).

Дышите с удовольствием! 

Всегда Ваш,

Начинающий дайвер, влюбленный в море 

diveclub.ru

Как выбрать регулятор для дайвинга?

 

Вы задумались о покупке своего первого регулятора для дайвинга? На рынке представлено огромное количество моделей и производителей, как же сделать свой выбор?

Прежде чем приобретать регулятор, необходимо сформулировать для себя требования, которым он должен отвечать, в каких условиях планируется его использовать, как часто, до каких глубин, какого температурного режима и т.д.

 

При выборе регулятора необходимо учитывать следующие конструктивные различия:

  1. Конструкция первой ступени - диафрагменная или поршневая;
  2. Сбалансированная или не сбалансированная модель первой ступени;
  3. Вид соединения первой ступени с баллоном Yoke или DIN;
  4. Количество портов высокого и среднего(низкого) давления;
  5. Материал первой ступени;
  6. Установочное давление в камере первой ступени на поверхности;
  7. Размер и материал второй ступени;
  8. Сбалансированная или не сбалансированная модель второй ступени;

Теперь давайте попробуем разобраться с данными критериями:

 

1 . Мембрана или поршень? Как показала практика отлично работает и первый вариант и второй, как в теплой воде, так и в холодной. (Это если мы говорим о известных производителях) Чем они отличаются? Внутренности мембранного (диафрагменного) регулятора лучше защищены от окружающей среды герметизирующей диафрагмой, что защищает внутренние механизмы от коррозии и замерзания, в отличие от поршневой модели, которая менее устойчива к коррозии по объективным причинам. Но если вовремя обслуживать поршневой регулятор, проблем с коррозией не будет. Преимущества поршневой системы – более легкое дыхание.

 

2. Сбалансированность или не сбалансированность первой ступени: Данный вопрос можно не рассматривать, сейчас на рынке преобладающее большинство регуляторов имеют сбалансированную первую и вторую ступень.

 

3. Yoke или DIN? Однозначно DIN. Yoke уходит в прошлое и на смену ему пришли регуляторы с соединением DIN. Винтовое соединение DIN, благодаря своей высокой прочности, приспособлено для давлений до 300 bar и более.

 

4. Количество портов регулятора зависит от условий ваших погружений. Давайте подумаем сколько портов высокого и среднего давления нам надо. Представим, что я дайвер, который ныряет только в теплых морях в мокром костюме. Что мне потребуется? 1-2 порта высокого давления (1 порт под манометр, 2 порт, если вы хотите поиграться с трансмиттером), 3 порта среднего (низкого) давления (2 порта – под дыхательные источники, 1 порт под шланг поддува крыла). А теперь я дайвер, который погружается и в России и заграницей. У меня добавляется сухой костюм, соответственно портов среднего давления должно быть уже 4. Мы с Вами не знаем, что в дайвинге нас будет мотивировать через год, два, пять. Поэтому покупая регулятор в идеале брать сразу с прицелом на будущее. 4-5 портов – среднего (низкого) давления, 2 порта – высокого давления. Благо на современном рынке большинство производителей выпускают именно такие регуляторы.

 

5.Сталь или Титан? Более легкие титановые конструкции безусловно более удобны при ограничениях веса в багаже, но здесь имеет значение цена вопроса, так как они безусловно дороже стоят. Решайте сами, готовы ли вы переплачивать.

 

6. Установочное давление в камере первой ступени на поверхности. Данный критерий настраивается в ручную специалистами сервисных центров. На выбор он никак не влияет, просто после покупки дайте профессионалам проверить установочное давление вашего регулятора. Стандарт 9 bar, но варьируется для разных моделей от 8-ми bar до 11 bar, имеет важный смысл при холодной нырялке (чем ниже давление тем меньше шанс обмерзания), но опять же, для теплого моря это абсолютно безразлично.

 

7. Комфортное использование - вот главный критерий ко второй ступени. Безусловно, латунь играет свою роль при холодной нырялке для правильного теплообмена, но в теплых водах это скорее дополнительная нагрузка на ваши жевательные мышцы.

 

8. Сбалансированная вторая ступень регулятора является простой и надежной. Она позволяет обеспечить поступление большого количества газа, что особенно важно при интенсивном дыхании. Так же к достоинству данной конструкции следует отнести возможность ее использовать с любой первой ступенью. Как и с первой ступенью, на рынке сейчас практически все вторые ступени сбалансированные.

 

Поговорим немного о дополнительных критериях:

  • Выбор длины шланга для основной второй ступени регулятора: Регуляторы поставляются со стандартной длиной шлангов. Если вы в этом вопросе еще новичок, то оставляйте данные шланги и занимайтесь своим любимым делом. Ну а если вы опытный дайвер, то вы уже и так знаете какие шланги и каких длин вам нужны. -

  • Выбор загубника производится индивидуально, при этом главным критерием служит удобное и плотное положение загубника во рту, обеспечивающее его надежную фиксацию. По материалу, предпочтительнее силиконовые загубники, но важно помнить, что силикон прочен на растяжение и изгиб, но податлив при сжимающих нагрузка, поэтому его достаточно легко прокусить. Ну и давайте помнить, что на тот источник дыхания, которым в экстренной ситуации мы будем делиться, надо ставить стандартный, удобный загубник.

  • Если выбирать производителя и бренд регулятора, то мы ныряем со следующими регуляторами: Apeks, Scubapro, Atomic, Aqualung. Именно их и имеет смысл рассматривать в качестве производителей для приобретения своего первого регулятора. 

 

Подведем итог.

Выбор регулятора зависит от условий погружений, от вида дайвинга, от температуры воды. Мы рекомендуем брать регулятор сразу с прицелом на будущее. Планируете заняться в будущем техническим или пещерным дайвингом, берите тот регулятор, который подойдет на спарку, сайдмаунт, стейджи. В будущем не надо будет продавать старый и брать новый регулятор. Да и такие регуляторы всегда пользуются большим спросом. Сразу продумайте такой вопрос как обслуживание регулятора. Приобретая какой-нибудь no name регулятор, вы можете столкнуться с проблемой технического обслуживания и выкинуть этот регулятор лет через 5.

ВАЖНО! Не забывайте вовремя проводить техническое обслуживание, и соблюдайте рекомендации производителя по уходу за вашим регулятором.

Всем крутых и безопасных погружений!

shop.safetystop.ru

Как выбрать регулятор для дайвинга

Давайте признаем – выбрать свой первый регулятор для дайвинга не так-то просто. Представленная в каталогах производителей информация, может показаться новичку «высшей математикой». В этом нет ничего удивительного, ведь для погружений в разных условиях необходимо использовать регуляторы с разными характеристиками, а от качества выбранного регулятора напрямую зависят не только комфорт, но и жизнь дайвера!

Так как же новичку выбрать регулятор для дайвинга?

Чтобы сделать правильный выбор, уделите внимание следующим темам.

Определите потребности.

Назначение регулятора – обеспечение нормального дыхания в водной среде. Чем комфортнее человеку дышится, тем эффективнее он может действовать. Для оценки оборудования придумана такая характеристика как величина работы дыхания. Согласно стандарту EN 250: 2000, она не должна быть выше 3 Дж/л. Новейшие регуляторы обеспечивают показатель до 0,6 Дж/л.

Какой должна быть характеристика в вашем случае? - Все зависит от нагрузки. Если планируемая глубина погружения невелика (меньше 25 м), вода теплая и спокойная, вы погружаетесь в составе команды и достаточно медленно, организм испытывает сравнительно невысокую нагрузку. В таких случаях качество регулятора не имеет особого значения – достаточно простой модели с минимально допустимыми 3 Дж/л. Она обеспечит возможность спокойного дыхания и комфортное пребывание под водой.

Более пристальное внимание на характеристики необходимо обратить, если вы планируете погружения в экстремальных условиях: в холодной воде (и, особенно, под лед), а так же, на большие глубины. Тут нужно обращать внимание на мелочи, поскольку каждая из них может повлиять на вашу безопасность. Разумеется, мы надеемся, что начинающий дайвер в таких условиях будет погружаться только в присутствии опытного инструктора, который лучше любых статей сможет объяснить студенту, какой регулятор выбрать. А опытные дайверы, прошедшие обучение и имеющие солидный опыт, и сами уже отлично разбираются в вопросе.

Подводя итог этого пункта, можно сказать, что выбор конкретной модели регулятора, в первую очередь, зависит от предполагаемых условий погружения и нагрузки. Сначала узнайте, в каких условиях вы будете погружаться, и только потом рассчитывайте необходимые характеристики.

Если планируете погружаться в экстремальных условиях - изучите характеристики оборудования подробнее!

Есть целый ряд важных параметров регулятора. К ним относятся устойчивость к низким температурам, вес, цена и принцип технического устройства. Как и говорилось в первом пункте, выбор зависит от окружающих условий.

Если предстоит подледное погружение, главным качеством станет устойчивость к морозу. Обычные регуляторы не могут нормально функционировать в холодной воде! Холодной, по меркам официальных стандартов, считается вода, температура которой равняется 10 С и ниже. Регулятор для таких погружений должен оснащаться теплообменником, сухой изолированной камерой и тефлоновым покрытием. Имеет значение также и имя производителя. Малоизвестные бренды иногда выпускают продукцию «для холодной воды», но лучше не рисковать – не факт, что изделие действительно выдержит суровые условия.

В случае, если погружаться в холодной воде вы не планируете, но собираетесь опуститься на большую глубину, при этом, обладаете хорошей физической формой и являетесь человеком активным (следовательно, имеете увеличенную потребность в кислороде), обратите внимание на модели с хорошим показателем величины работы дыхания, о котором мы уже говорили в начале статьи. Вам подойдет регулятор со сбалансированным клапанным механизмом первой ступени (или обеих ступеней). Конечно, такой регулятор будет стоить дороже простых начальных моделей, но обеспечит максимальный комфорт и безопасность погружения.

Не поддавайтесь рекламе! Если не до конца понимаете особенности того или иного типа устройства регулятора, лучше поинтересуйтесь у опытных дайверов, чем пользуются они.

Подумайте об обслуживании.

Любое чувствительное оборудование нуждается в регулярном обслуживании. Это относится и к регуляторам. Если не заботиться о его состоянии, со временем он выйдет из строя.

Модели от разных производителей отличаются по сложности обслуживания. Самый простой способ узнать специфику – поинтересоваться статистикой обращений в сервисный центр. Также нужно узнать, есть ли в вашем городе или в месте предполагаемого погружения центры по ремонту регулятора выбранной марки.

В среднем на обслуживание регулятора уходит около $100 в год. Чем дороже модель, тем труднее ее ремонтировать, но и вероятность поломки тоже ниже.

Подводим итоги: какой регулятор для дайвинга выбрать?

Новичкам специалисты советуют брать начальные модели регуляторов известных производителей. Ориентироваться, по большому счету, можно только на размер, цвет и вес. Помните – любой регулятор для дайвинга проходит обязательную сертификацию, а значит, в не экстремальных и не специфических условиях погружения, все они работают одинаково.

Чем меньше вес и размер, тем лучше. Начинающему дайверу лучше брать легкий регулятор. Один из лучших материалов – титан, но он может стоить довольно дорого. Размеры должны быть достаточно компактными.

Продавцы будут говорить, что надо взять универсальную модель, но это не обязательно – такие разновидности раскрывают все свои преимущества только в руках профессионала.

Еще один немаловажный момент – качество загубника. От этого элемента сильно зависит комфорт во время плавания. У некоторых начинающих дайверов, выбравших регулятор с неудобным загубником, вырабатывается вредная привычка придерживать изделие рукой, чтобы оно не выпало изо рта. Предупредить ее можно, выбрав регулятор с загубником, расправляемым по форме рта.

В остальном, рекомендуем новичкам помнить простое правило - что чем проще, тем удобнее!

akvalaz.ru

Как выбрать регулятор мощности Пи-Юнит

Тиристорный регулятор мощности — электронное устройство, которое позволяет с высокой точностью управлять подводимой к нагрузке мощностью. Основным элементом такого устройства является тиристор, который открывается в любой момент времени при появлении на нем напряжения необходимой полярности. В связи с тем, что тиристоры способны проводить электрический ток только в одном направлении, для работы в сети переменного тока применяется их встречно-параллельное включение. Варьируя моментом подачи на тиристоры открывающих сигналов, можно менять мощность, подаваемую на нагрузку.

Аналоговые и цифровые устройства управления нагрузками

Тиристорные регуляторы мощности являются комплексным решением для управления большими индуктивными и активными нагрузками, встречающимися во всех отраслях промышленности. Примерами таких нагрузок могут выступать промышленные печи с нагревательными элементами из углерода никеля, молибдена, суперкантала, платины, хрома; галогенные лампы накаливания; трансформаторы и т. д. Каждый вид нагрузки и область применения требует специального алгоритма управления и индивидуального подхода, но широкий выбор регуляторов мощности и их гибкая настройка позволяют находить даже для самых сложных задач простое решение.

До недавнего времени для управления током, подаваемого на нагрузку, использовались аналоговые тиристорные регуляторы мощности, которые, к сожалению, не всегда могли обеспечить необходимую гибкость управления. Сегодня же аналоговые устройства практически полностью вытесняются цифровыми регуляторами, оснащенными высокопроизводительным микропроцессорным управлением. Отличительной чертой цифровых тиристорных регуляторов мощности является наличие жидкокристаллического экрана и органов управления на передней панели. Данное преимущество, безусловно, важно, но не является определяющим. К наиболее важным показателям стоило бы отнести высокоточный контроль выходной мощности; наличие электронного ограничителя тока, время срабатывания которых даже меньше, чем у быстроплавких предохранителей; различные виды обратных связей; широкий выбор методов регулирования выходной мощности; аналоговые и цифровые входы для управляющего сигнала; выходы для ретрансляции управляющего сигнала и многое другое. Рассмотрим возможности тиристорного регулятора мощности более детально.

Автоматизированная система управления

Во-первых, покупая тиристорный регулятор мощности, Вы получаете современную высокоточную автоматизированную систему управления мощностью ТЭНа и трансформатора, стабильность которой будет вне конкуренции. В некоторых случаях стабильность является ключевым фактором при выборе тиристорных регуляторов мощности, ведь поломка управляющего устройства приводит к остановке технологического процесса, что сравнимо с катастрофой для ряда производств. Именно поэтому на протяжении многих лет наиболее востребованными остаются именно европейские и американские производители регуляторов мощности — CD-Automations ( PMA), AEG, CCI Power. Для особых технологических процессов эти производители выпускают специальные серии регуляторов, имеющих прецизионное управление ( ПИД — регулирование ), регуляторы многозонного нагрева. Также на рынке промышленного оборудования можно встретить и дешевые тиристорные регуляторы, или как часто их называют, — тиристорные регуляторы мощности эконом-класса, но здесь внимание наших специалистов заслужили лишь только регуляторы мощности Autonics DUP, которые способны регулировать мощность ТЭНа плавно, без резких скачков во всем рабочем диапазоне.

Во-вторых, каждый современный цифровой регулятор оснащен микропроцессором, что позволяет оператору с легкостью перепрограммировать тиристорный контроллер, т.е. купить тиристорный регулятор мощности для ТЭНа, а затем, используя клавиши и монитор, установленные на передней панели, перепрограммировать на тиристорный регулятор мощности для трансформатора. Также в зависимости от модели режим программирования позволяет изменять алгоритм управления, настроить управляющие входы, сменить схему подключения, управлять всеми возможными опциями и аварийными извещателями. Одной из таких опций является электронный ограничитель тока.

Безопасность и надежность управления

Практически все тиристорные контроллеры мощности, которые Вы можете заказать в нашей компании, оснащены встроенными быстроплавкими предохранителями, что положительно сказывается на надежности и безопасности. Несмотря на неоспоримые плюсы, предохранители имеют существенный недостаток — одноразовость использования. После сработанной защиты необходимо вскрывать корпус регулятора для ручной смены предохранителей. Данный недостаток компенсируется опцией «электронный ограничитель тока». Электронное ограничение тока является многоразовой автоматической защитой с максимально высоким быстродействием, а режим программирования позволяет установить порог срабатывания на любом уровне. При этом электронный ограничитель не заменяет, а дополняет предохранители. Также повышают надежность и безопасность работы не только самого регулятора, но и всего технологического процесса аварийные извещатели, которые своевременно оповестят о коротком замыкании, потере фазы, превышении допустимой температуры или превышении допустимого тока.

Методы регулирования мощности

Описывая работу регулятора мощности, невозможно не обратить внимание на такой важный параметр как метод регулирования ( режим коммутации силовых тиристоров ). Купить тиристорный регулятор мощности Вы можете со следующими основными режимами управления: числоимпульсное, пакетная коммутация, пакетная коммутация с плавным пуском, фазовая коммутация, фазовая коммутация с плавным пуском. Каждый метод имеет свои плюсы и минусы, поэтому выбор режима важен и подбирается индивидуально из учета особенностей технологического процесса производства. Подробнее режимы коммутации рассмотрены в статье «Методы регулирования», также Вам всегда будут рады помочь наши специалисты.

Купить тиристорный регулятор мощности

В рамках данной статьи рассмотрены основные параметры тиристорных регуляторов мощности для резистивной и индуктивной нагрузки. Для выбора модели устройства раздел «Регуляторы мощности» имеет фильтр основных параметров и опций среди наиболее востребованных тиристорных контроллеров, которые получили признание не только на рынке промышленного оборудования России, но и на развитом и высококонкурентном рынке Европы. Оформить запрос, купить тиристорный регулятор мощности или задать вопрос технического характера Вы можете в разделе «Обратная связь».

С этой страницей часто просматривают

p-unit.ru

Как выбрать регулятор для дайвинга

Как выбрать регулятор для дайвинга? Что такое регулятор в дайвинге? Для чего нужен регулятор дайвинга? Как пользоваться регулятором для дайвинга? Сколько стоит регулятор акваланга? Обсуждением этих вопросом мы подробно займёмся в данной статье, посвящённой регуляторам давления для дайвинга.

Регулятор – устройство, понижающее давление воздуха в баллоне до давления окружающей среды. Регулятор в сборе состоит из первой ступени (редуктора 300 бар), шланга низкого давления и второй ступени (дыхательного автомата) с загубником, через который дайвер непосредственно дышит.

Рассмотрим принцип работы регулятора дайвинга. Из баллона газовая смесь (под давлением 200-300 атм) подаётся в первую ступень регулятораПервая ступень регулятора снижает давление до 8-12 атмосфер. Это промежуточное давление. Из редуктора для дайвинга воздух далее по шлангу поступает во вторую ступень регулятора. Вторая ступень регулятора снижает давление до давления окружающей среды, то есть до такого, при котором нам комфортно дышать.

Регуляторы для дайвинга бывают разных типов. Например, бывают регуляторы поршневые и мембранные. В поршневых регуляторах внутри редуктора встроен пружинный механизм, и они отличаются долговечностью. Во втором типе, в дайвинг редукторе используется специальная мембрана на основе резины, которая прослужит меньше, однако обладает важным преимуществом: мембранные регуляторы не боятся засорения в условиях грязной воды, а также могут использоваться в холодной воде.

Также, первая ступень регулятора дайвинга бывает открытого (с отверстиями) и закрытого типа. Регуляторы с редукторами закрытого типа иначе называются регуляторами с сухой камерой. Сухая камера регулятора бывает только в мембранных регуляторах и позволяет использовать их в загрязнённой и холодной воде. Внутри сухой камеры механизм редуктора полностью изолирован от воды, что не допускает попаданий туда грязи. В противоположность им, редукторы с так называемой открытой камерой больше подвержены износу за счёт постоянного контакта с агрессивными взвесями в воде. Результатом такого контакта могут стать заметные отклонения в работе редуктора: он может на выходе давать давление больше или ниже нормы (9-10 атм).

Механизмы защиты от обледенения у редукторов бывают разные. Например, это может быть специальное напыление внутренней пружины.
На любом регуляторе обязательно предусмотрен минимум один порт высокого давления регулятора и несколько портов низкого давления регулятора. К порту высокого давления подсоединён шланг манометра или целой консоли (куда может входит манометр, компас и т. п.). Также, именно в порт высокого давления вкручивается трансмиттер дайвинга. Это специальный передатчик, который по беспроводной технологии передаёт на подводный компьютер остаточное количество воздуха в баллоне.

В порты низкого давления вкручиваются шланг второй ступени, октопуса, компенсатор плавучести. Кроме того, в один из таких портом можно подсоединить сухой гидрокостюм. Перепутать порты низкого и высокого давления невозможно, поскольку резьба в них разная.
Регуляторы дайвера ещё делятся на сбалансированные регуляторы и несбалансированные. Что такое сбалансированный регулятор?

Это регулятор, механизм которого позволяет Вам комфортно дышать, даже если в баллоне осталось совсем мало воздуха. Если же регулятор несбалансированный, а в баллоне осталось меньше 30 Бар, воздух оттуда Вам придётся буквально «высасывать», однако в этом есть и определённый плюс: так регулятор сигнализирует Вам о том, что скоро нужно всплывать. Примером сбалансированного регуляторы с высокой производительностью является регулятор Scubapro MK25. Удобным его делает также наличие поворотной турели, позволяющей приблизить порты к шлангу любого устройства.

Рассмотрим вторую ступень регулятора. Материалы, из которых изготовлена вторая ступень, различаются у разных моделей. Это могут быть технополимеры (пластик), сплавы металлов, а также сочетание того и другого. Бывают полностью пластиковые, а также цельнометаллические регуляторы. Металлические элементы регуляторов, характерные для более дорогих регуляторов, – это залог прочности и долговечности. Кроме того, металлические регуляторы для дайвинга - в частности, титановые регуляторы для дайвинга - гораздо меньше подвержены обледенению в сравнении с пластиковыми благодаря высокой теплопроводности металла. Пластиковые регуляторы для дайвинга в этом смысле проигрывают дайвинг регуляторам для холодной воды из металла.

Важный параметр второй ступени – это усилие вдоха/выдоха, измеряемое в Дж/л. Он показывает, какое усилие нам нужно приложить, чтобы сделать вдох. Естественно, комфортнее будет дышать через регулятор, у которого данный показатель будет иметь меньшее значение. 
В некоторых регуляторах дайвинга усилие вдоха можно регулировать. В частности, в них может быть предусмотрена регулировка Вентури, или заслонка Вентури, которая представляет собой регулировку подачи воздуха второй ступени. Если подачу воздуха открыть на полную, дайвер будет дышать максимально свободно, как на поверхности. Регулируя подачу, ныряльщик дозирует поступление воздуха, используя его более рационально.

В ряде регуляторов Вы можете также увидеть ещё одну регулировку вдоха – клапан viva. Перед погружением флажок viva должен обязательно находится в положении pre-dive (дышать тяжело), а уже в воде его нужно перевести в положение dive (дышать легко). Если погрузить в режиме dive, регулятор автоматически перейдёт в режим свободной подачи воздуха (free flow), как если бы он вышел из строя.

Как видно, регуляторы могут отличаться по качеству материалов и по наличию различных усложнений в них. Бывают регуляторы для начинающих, и регуляторы для профессионалов, например регуляторы для технодайвинга (регуляторы для технического дайвингаtechdiving). Если Вы начинающий или планируете погружаться в комфортных и простых условиях, можно ограничиться и недорогим регулятором. Такой регулятор Вам, скорей всего, и предложат на курсах по дайвингу. Помните,лучший регулятор для дайвинга - это тот, который подходит именно Вам и соответствует Вашим целям погружений.

Подробно ознакомиться с ассортиментом регуляторов для дайвингаузнать цену регулятора для дайвингавыбрать регулятор дайвинга и купить регулятор дайвинга киев Вы сможете, придя в наш магазин туристического снаряжения. Также, описание различных брендов и сортировка по бренда есть на сайте нашего Интернет магазина дайва. Тут же можно прочитать отзывы дайвинг регуляторах.

Купить регуляторы и октопусы дайвинга Вы можете, оформив заказ через Интернет-заявку или же позвонив по телефонам, указанным на сайте. В разделе "Барахолка" на нашем сайте и на форуме katrangun.com Вы, возможно, найдёте бу регулятор дайвинга по более интересной цене. Купить регулятор для дайвинга недорого можно, узнав про различные акции в Интернет магазине дайвинга Катранган.

Если Вы ещё только осваиваете основы подводного плавания и сомневаетесь в покупке, доверьте выбор регулятора для дайвинга консультантам из Катранган. Помните, выбор дайвинг регулятора - дело ответственное. От него зависит Ваша безопасность в процессе скуба дайвинга. Катранган - это один из лидеров среди Интернет магазинов дайва, успешно работающий уже не первый год на рынке Украины. В общем, доверьтесь интернет магазину аквалангов Катранган - и Вы получите бесценный опыт и останетесь довольны покупками.

Если у Вас ещё остались вопросы по выше изложенному материалу, и вы ещё путаете регуляторы и октопусы, просмотрите наш видеообзор регуляторов для дайвинга:

Не забывайте также про наш форум на сайте katrangun.com, в котором масса полезной информации о ценах аквалангов украина, аквалангах в Киеве, аквалангах в Украине, оборудовании для дайвинга киев, самых лучших регуляторах для дайвинга, снаряжении для технического дайвинга.

katrangun.com.ua

Выбор зимнего регулятора для дайвинга

Если такой вопрос возник и требует более внимательного изучения, то это, как правило, значит:
- регулятор первый;
- использовал простую модель, а теперь хочу под лед, но слышал, что регуляторы перемерзают.
Как правило, при подборе серьезного профессионального снаряжения для сложных...

Если такой вопрос возник и требует более внимательного изучения, то это, как правило, значит:

- регулятор первый;

- использовал простую модель, а теперь хочу под лед, но слышал, что регуляторы перемерзают.

Как правило, при подборе серьезного профессионального снаряжения для сложных технических погружений люди полагаются на мнение более опытных коллег, а не на обзоры в Интернете.

Чтобы не утонуть в море терминов и характеристик нужно ответить на несколько простых вопросов и выбрать для себя более узкий сегмент.

Итак,

если:

- Вы нормальный человек и дайвинг для вас – отдых;

- несколько раз в год путешествуете и хотите иметь с собой свое проверенное оборудование и не облизывать чужие загубники;

- ныряете, время от времени, в теплое время года в наших пресных водоемах(реках, карьерах, озерах).

то:

- Вам подойдет любой регулятор, который соответствует международным стандартам.

Что это значит? Это значит, что Вам подойдет любой понравившийся внешне и устроивший Вас по цене регулятор любой из известных фирм производителей (90% рынка – это Aqualung, Poseidon, Apeks, Scubapro, Mares, Gressi-Sab, Beuchat)

Единственное обязательное условие – это наличие в пределах досягаемости сервиса, так как регуляторы 1 раз в год нужно обслуживать.

Почему тогда сделать выбор сложно? Именно этот сегмент рынка оборудования для дайвинга является наиболее привлекательным для производителей. Это приводит к большему разнообразию оборудования и большому разнообразию уловок продавцов.

«….Ни что так не расстраивает, как богатство выбора….».

Не покупайте регуляторов «на вырост», с расчетом на Вашу стремительно растущую квалификацию. Поверьте, это требует времени, и к тому моменту, когда Вам это понадобиться у Вас могут значительно поменяться потребности и критерии подбора снаряжения.

Не ведитесь на различные «уникальные» характеристики, покупайте понравившийся внешне и устроивший Вас по цене регулятор любой из известных фирм производителей, имеющей сервисный центры.

Ну и еще, как правило, у всех фирм есть так называемые «топовые» модели, которые есть лидерами продаж, обратите на них свое внимание.

«… миллионы мух не могут ошибаться…».

- хочу под лед.

Мое личное мнение – этого лучше не делать.

При подледных погружениях, с ограниченной видимостью, на течении, возможно очень много разных ситуаций, при которых Вы останетесь там надолго, для Вас навсегда.

Дайверам начального уровня, по моему мнению, в местах, где есть «крыша» над головой и ограничена видимость, делать нечего.

Если Вас это не останавливает, то давайте попробуем разобраться с подбором регулятора для холодной воды.

Откуда вообще эта проблема выбора?

Смерть от утопления, связанная с потерей газа в результате неконтролируемой подачи воздуха, никогда не связывается с конструкцией регулятора, поскольку доказать это практически невозможно.
Когда поток воздуха прекращается, лед, вызвавший проблему, тает. Замерзание регулятора невозможно определить, пока оно не проявляется. Вы никогда не узнаете, насколько близко вы подошли к черте.

Много путаницы возникает из-за понятия «холодная вода». К примеру, в характеристиках регулятора присутствует: «предназначен для работы в холодной воде» или «предназначен для работы в воде с температурой ниже 10С» и продавец говорит, что это значит, что регулятор подойдет для подледных погружений (подо льдом температура воды в наших водоемах 2-4С).

Это не так.

По Европейскому стандарту EN 250 все регуляторы делятся на две группы: регуляторы, которые можно использовать в воде с температурой выше 10С, и регуляторы, предназначенные для использования в воде с температурой ниже 10С(холодной воде).

Для получения сертификации на работу в воде с температурой ниже 10С регулятор должен пройти тест стандарта EN 250(сold water test). Тестирование проводится при стандартных условиях, а именно: глубина 50 метров, интенсивность дыхания 62,5 л/мин, давление сжатого воздуха 50 бар, температура воды 4С (плюс-минус 0,2С)

На американском рынке существует более жесткая система сертификации, определяемая стандартами US Navy Class B и US Navy Class A, т.е. стандартами, принятыми для Военно-морских сил США.

Стандарт US Navy Class B предусматривает следующие условия испытаний: на глубине 40 метров при давлении воздуха в баллоне 100 бар, объеме вдоха 2.5 л и легочной вентиляции 62.5 л/мин. температура воды 5С

Условия стандарта US Navy Class A совпадают с тестовыми условиями стандарта Class B, но проводятся на глубине 60 метров.

В таких условиях регулятор должен продержаться 5 минут. Регуляторы, прошедшие этот тест, подходят для холодноводных погружений в воду с температурой +4 – +6С, и не менее.

Дальнейшее понижение температуры воды данные стандарты уже не регламентируют.

Как видите, даже при идеальных условиях, с исключением ошибок, связанных с раздолбайством дайверов, при отсутствии течения, условия подледных погружений оказываются за границами критических параметров или находятся в опасной близости к ним.

Поскольку нет стандартов, то мы невольно попадаем в зону «мифов», «преданий», чьих то «авторитетных мнений». Поэтому тут есть два варианта, либо доверять вслепую этим мнениям, либо попытаться чуть-чуть разобраться с предметом.

Почему перемерзает регулятор и как с этим бороться?

Когда Вы дышите, давление воздуха в вашем баллоне понижается, он остывает при прохождении и через первую ступень и через вторую. Воздух становится очень холодным.

Охлаждение регулятора проходящим воздухом может привести к превращению воды в лед в тех точках, где она контактирует с охлажденными деталями регулятора.

Это неизбежный процесс.

Логичными путями борьбы с этой проблемой есть:

- обеспечение максимального теплообмена частей регулятора с водой (вода всегда теплее точки замерзания, если брать пресные водоемы)

- покрытие трущихся поверхностей необмерзающими материалами

- ограничение доступа воды к трущимся охлажденным частям регулятора.

Первый и третий пункт взаимоисключающи, и это привело к развитию двух стратегий борьбы с замерзанием первой ступени.

В первом варианте разработчики стараются создать первую ступень с радиатором, который позволит прогнать как можно больше воды через рабочие детали, и предотвратить их замерзание.

Другая стратегия предусматривает осушение камеры первой ступени регулятора.

Абсолютное Большинство фирм производителей придерживается второго способа.

Вот как выглядят регуляторы, после использования в ледяной воде

Что касается второй ступени, тут разногласий нет. Условием высокой стойкости к обмерзанию является мощный металлический теплообменник, простота конструкции и необмеозающее покрытие внутренних частей.

Итак, стойкий к замерзанию регулятор должен иметь сухую камеру первой ступени, большой металлический теплообменник второй ступени и по возможности необмерзающее покрытие внутренних частей. Что это такое, станет понятно позже.

Как само собой разумеющееся, подразумевается оптимизация конструкции регулятора в процессе многолетнего производства именно стойких к замерзанию регуляторов.

Теперь нужно разобраться с продукцией разных производителей. У большинства производителей есть модели, которые позиционируются, как регуляторы для экстремально холодной воды. Но, в силу, каких то объективных и субъективных причин, большинство ныряльщиков использует продукцию нескольких фирм.

Если не брать профессиональное оборудование и ориентироваться на то, что могут предложить обычные магазины, то получаем примерно такой список: AQUALUNG, Poseidon, Apeks, Scubapro, Mares.

Регуляторы Aqualung

Начнем с AQUALUNG

Очень популярной, проверенной моделью зимнего регулятора была модель фирмы AQUALUNG Cousteau D Glacia.

«Была», потому, что сняли с производства.

Расшифровывается название следующим образом:

Cousteau – модель первой ступени(мембранная сбалансированная),

D – наличие сухой камеры,

Glacia – модель второй ступени(несбалансированная).

Что это значит:

- «мембранная» - практически все зимние регуляторы мембранные;

- «сбалансированная» - сопротивление вдоху, не зависит от остаточного давления в баллоне, практически все первые ступени современных регуляторов сбалансированные.

- «несбалансированная» - вроде как плохо, но если разобраться, то при наличии сбалансированной первой ступени, недостатки несбалансированной второй ступени будут ощущаться только на больших глубинах(у нас таких нет).

Почему сняли с производства? – скорее всего в погоне за своей «буржуйской» максимальной выгодой.

Причем перестали выпускать и первую ступень Cousteau и вторую несбалансированную Glacia, которая в силу своих конструктивных особенностей признавалась самой стойкой к замерзанию.

Позицию самого стойкого к замерзанию регулятора заняла новая разработка Legend Glacia ACD

Это значит:

Legend – первая ступень(мембранная сверхсбалансированная), Glacia – вторая ступень(сбалансированная),

ACD – это аббревиатура от Auto-Closer Device (автоматическое запорное устройство). Когда регулятор отсоединен от вентиля баллона, то коннектор DIN или YOKE автоматически закрывается, предотвращая попадание воды или посторонних частиц внутрь регулятора через коннектор.

Коннектор DIN отсоединен Коннектор DIN присоединен

Регулятор закрыт Регулятор открыт


Регулятор позиционируется как регулятор пятого поколения(крутой).

За что платим деньги?

Регулятор Legend имеет конструкцию очень схожую с конструкцией сбалансированных мембранных регуляторов TITAN и COUSTEAU.

Схема мембранного сверхсбалансированного регулятора Legend.

1 - гидростатическая камера;

2 - силиконовая мембрана;

3 - толкатель;

4 - основная мембрана;

5 - фильтр;

6 - камера высокого давления;

7 - клапан;

8 - балансировочная камера;

9 - седло клапана;

10 - камера редуктора;

11 - канал Air Turbo;

12 - толкатель;

13 - пружина;

14 - пружина;

15 - регулировочная гайка.

Главное отличие - это устройство гидростатической камеры. В регуляторе TITAN диаметр силиконовой мембраны сухой камеры рассчитан так, чтобы с каждым увеличением давления окружающей среды на 1 бар, давление в камере редуктора также увеличивалось на 1 бар. Таким образом, установочное давление регулятора остается постоянным независимо от глубины.

В регуляторе Legend диаметр силиконовой мембраны сухой камеры чуть больше, чем у регулятора TITAN при одинаковом диаметре основной мембраны. Следовательно, при увеличении внешнего давления, в результате разницы площадей двух мембран, давление в камере редуктора с увеличением глубины возрастает на большую величину, т.е. установочное давление регулятора Legend увеличивается с глубиной.

В результате увеличения установочного давления на глубине воздух быстрее проходит по каналам, что компенсирует выросшую его плотность. Поэтому дайвер ощущает одинаково легкое дыхание, как на поверхности, так и на глубине.

Так как установочное давление регулятора Legend растет с глубиной, то обычные (несбалансированные) вторые ступени регуляторов к нему не подходят, т.к. будут срабатывать на увеличение установочного давления как предохранительный клапан. Для работы со сверхсбалансированными регуляторами предназначены сбалансированные вторые ступени регуляторов.

Вот и получается, что весь этот «тюнинг» нам при наших задачах особо и не нужен.

Что можно подобрать более бюджетное?

В линейке регуляторов Aqua Lung фактически только две модели первой ступени и две модели второй могут нам подойти.

Для первой ступени это собственно Legend и регулятора TITAN в версии SUPREME. По сути TITAN является компактной версией COUSTEAU.

Для второй ступени это Glacia и LX .

Для того, чтобы сделать свой выбор максимально осознанным нужно еще немного напрячься и понять, как производитель из фактически одной системы умудрился представить на рынок целую линейку регуляторов с весьма разными ценами.

Начнем с TITAN

Просто TITAN – это обычный мембранный сбалансированный регулятор.


Добавляем силиконовую мембрану, изолирующую от внешней среды гидростатическую камеру, и с помощью регулирующей гайки понижаем установочное давление с 9,5 бар до 8,5бар(с целью уменьшения воздушных потоков) получаем регулятор TITAN в версии SUPREME.

Добавляем Автоматическое запорное устройство ACD, которое изолирует 1-ю ступень от попадания воды и загрязнений через коннектор при отсоединении регулятора от вентиля баллона и получаем TITAN SUPREME ACD


Итак, может быть:

1. TITAN ACD

2. TITAN SUPREME ACD

Теперь Legend

Варианта Legend без силиконовой мембраны, изолирующей от внешней среды гидростатическую камеру, не может быть в принципе, так как это необходимое условие «серхсбалансированности».

С установочным давлением поиграться можно. Производитель устанавливает 9,5 бар для теплой воды и 8,5 бар для холодной.

Соответственно может быть:

1. Legend ACD

2. Legend SUPREME ACD

LX – сбалансированный дыхательный автомат. В наличии, большой, общий для всех морозоустойчивых редукторов радиатор и «противоледное» покрытие. Возможны две модификации:

с винтом(Legend LX и Legend LX Supreme), регулирующим усилие вдоха и без.


Также возможны два варианта загубников: обычный и с добавлением нагубника для холодной воды.

Glacia - сбалансированный дыхательный автомат.

Отличается от LX металлической крышкой.

Крышка имеет кнопку поддува с ограничением потока воздуха для уменьшения вероятности обмерзания при использовании 2-й ступени для поддува подъемных устройств и буев.

Максимальный поток воздуха при принудительной подаче составляет 100 л/мин.

Нагубник для холодной воды.

Теперь берем каталог за 2010 год и смотрим….

Все предельно просто:

Регулятор Legend состоит из :

- 1-я ступень – Legend

- 2-я ступень – LX

- загубник – обычный

- регулировки сопротивления дыханию нет.

Добавим винт регулировки сопротивления дыханию – получаем Legend LX

Добавим нагубник для холодной воды и понизим установочное давление в первой ступени до 8,5 бар и получаем Legend LX Supreme

Добавим автоматическое запорное устройство ACD и получим Legend LX Supreme ACD

Поставим вместо LX – Glacia и получаем Legend Glacia.

Чуть не забыл о дополнительном радиаторе, установленном непосредственно на шланге, соединяющем 1-ю и 2-ю ступени.

2. TITAN. Аналогия не совсем полная.

В комплект TITAN входит не сбалансированный дыхательный автомат, у которого отсутствует металлический радиатор. По этой причине этот комплект нам не подходит.

TITAN LX:

- 1-я ступень – TITAN

- 2-я ступень – LX

- загубник – обычный

- регулировки сопротивления дыханию нет, как и во всех комплектах TITAN.

Добавляем силиконовую мембрану, нагубник для холодной воды и понизим установочное давление в первой ступени до 8,5 бар и получаем TITAN LX Supreme

Добавим автоматическое запорное устройство ACD и получим TITAN LX Supreme ACD

Исходя из вышесказанного, можем предположить, что для подледных погружений из перечня представленного в каталоге производителя, могут подойти следующие модели:

Legend Glacia Legend, LX Supreme ACD, TITAN LX Supreme ACD.


Регуляторы POSEIDON

Компания POSEIDON DIVING SYSTEMS и ее продукция – это своего рода феномен на рынке снаряжения для дайвинга. Чего стоят такие изобретения компании как сухой гидрокостюм и одношланговый регулятор.

Продукция данной компании с успехом используется специалистами ВМС большинства холодноводных европейских стран, Канады и США.

Внешний вид регуляторов тоже достаточно необычный. Это обусловлено развитием принципа «бокового дыхательного автомата». Дело в том, что при фронтальном – классическом расположении мембраны второй ступени, на нее действую несбалансированные силы, такие, как давление набегающего потока при движении вперед и дополнительное давление воды на мембрану при положении головы ныряльщика, лицом вниз. Как следствие, возможность самопроизвольного стравливания воздуха.

Становиться понятна логика создания такого бокового дыхательного автомата. Как бы вы ни опускали и ни поднимали голову - давление на мембрану со стороны воды и внутри дыхательного автомата одинаково.

Эту идею реализовала Poseidon в своем регуляторе Cyclon. Конструкция оказалась настолько удачной, что за последние пятьдесят с лишним лет на притерпела значительных изменений. В своей новинке Cyklon 5000 Metall специалисты фирмы внесли усовершентвования в дизайн крышки и корпуса дыхательного автомата. Корпус второй ступени регулятора Poseidon Cyklon 5000 Metall теперь изготавливается из высокопрочного анодированного аллюминия.

На сегодняшний день компания предлагает всего три базовые модели, а именно:

«Регулятор для дайвинга»- чем проще, тем лучше. Руководствуясь этим принципом в компании Poseidon находят почти гениальные решения.

Как иллюстрация данного утверждения, может быть сравнение конструкций первых ступеней самого «навороченного» Xstream Deep 90 и аквалунговской Legend

Отдельного внимания заслуживает их противообледенительная система POSEIDON T.D.A (Thermo Dynamic Anti-freeze,Vereisungsschutz)

Если посмотреть на конструкцию и представить пути движения холодного воздуха, то будет понятно, что верхняя часть редуктора не контактирует с холодным воздухом.

Термоизоляция осуществляется за счет пластиковой прокладки(на рисунке – выделена зеленым цветом).

Холод от нижней части проходит только через прижимные винты, которые соединяют верх и низ.

Большие отверстия в верхней части обеспечивают хорошее омывание водой пружины.

Однако обратите внимание на следующее высказавание:

«Бриан Бикел из компании Poseidon зявляет, что при проведении тестов Экспериментальной Группой Дайверов ВМФ США (US Navy Experimental Diving Unit) регуляторы этого производителя заняли первое, второе и третье места. «На все первые ступени были установлены сухие камеры. Металлические части вторых ступеней действуют как проводники тепла от более теплой окружающей воды, к более холодному воздуху идущему от баллона через первую ступень».

Это значит, что при тестировании использовались регуляторы, с противооблединительным колпачком, который делал камеру сухой.

Поэтому покупайте регулятор только с таким колпачком, поскольку все высокие оценки относятся именно к таким регуляторам.

В конструкции второй ступени нет никаких регулировок или рычагов для направления воздушных потоков, создающих сопротивление дыханию. Вместо этого в регуляторах Poseidon все настроено автоматически.

Вторая ступень обеспечивает минимальное усилие на открытие клапана редукции за счет использования уникальной системы с дополнительным клапаном управления ("пилотажный" клапан).

Если обобщить вышесказанное, то получается, что для подледных пресных погружений подойдет любой регулятор Poseidon, снабженный сухой камерой. Лучше перебдеть чем недобдеть.

Возможно металлтческий корпус Cyklon 5000 Metall сможет дать дополнительное преимущество.

Даная компания позаботилась о своих покупателях и выложила на своем сайте сводную таблицу характеристик. Можно ее полностью посмотреть перейдя сюда

Нас в этой таблице интересуют такие характеристики, как: «Можно использовать в холодной воде» и «Рекомендованы для экстремального дайвинга». Напомню: мы подбираем регулятор для подледных погружений в пресной воде и в наших широтах.

После исключения моделей для глубоководных смесей, данным характеристикам соответствуют следующие модели:

TEK3

XTX100

XTX200

XTX Tungsten

XTX Tungsten Swivel

XTX200 Swivel Connection

Можно к этому списку добавить XTX50. Данная модель: «Подходит для экстремального дайвинга» но не попала в категорию «Рекомендованы для экстремального дайвинга». Все регуляторы имеют сухую камеру первой ступени теплообменники на второй.

Модель TEK3 специально разработана для использования со «спаркой».

Два баллона, два регулятора –это, вообще идеальный вариант для подледных погружений. Данная конфигурация подразумевает полное дублирование всех жизненно важных функций. Порты расположены таким образом, что позволяют компактно уложить шланги.

Это, во первых, делает свободным доступ к вентилям, во вторых уменьшает возможность зацепов за препятствия.

В качестве вторых ступеней рекомендуют ХТХ50.

Дальше идут три базовые модели:

ХТХ50, ХТХ100, ХТХ200.


У ХТХ50 порты низкого давления расположены на вращающейся турели, у ХТХ100, ХТХ200 под углом. Первая ступень ХТХ50 имеет несколько большие размеры.

Пневматически сбалансированные вторые ступени идентичны, за исключением декоративной хромировки передней крышки у ХТХ100, ХТХ200. Все три модели очень похожи функционально и отличаются дизайном. Все хорошо подходят для наших целей.

Следующая модель XTX Tungsten. Это тот же ХТХ200, только добавлена «вольфрамовая полировка» первой ступени, деталей передней крышки второй ступени и ручек регулировки. Также, немаловажное усовершенствование: замена «лейбы» на первой ступени на медную.

Приставка Swivel Connection в следующей модели, означает добавление нового шарнирного соединения.

По отзывам пользователей, полезная штука. Данная опция доступна и в других моделях.

Регуляторы SCUBAPRO

В начале статьи говорилось о том, что большинство ведущих производителей, в борьбе с обледенением частей первой ступени, придерживаются мнения о том, что камера должна быть сухой. SCUBAPRO – компания, которая ставит под сомнение это утверждение.

Для холодной воды на сайте компании предлагают две модели первых ступеней МК 17 и МК 25.

В обеих регуляторах используется TIS - запатентованная система, эффективно борющаяся с обледенением. Принцип работы этой системы, называемой TIS (Thermal Insulating System), основывается на теплопередаче и теплоизоляции. Все охлаждающиеся детали изолированы с помощью втулок и специальных ледоотталкивающих покрытий. На корпусе регулятора имеются встроенные ребра, выполняющие роль радиатора, увеличивая площадь теплообмена с водой. Кроме этого регулятор МК 17 имеет сухую камеру.

МК 17 и МК 25


Кому интересно, как они устроены, можете посмотреть ролик SCUBAPRO MK25 and MK17 First Stages in 3D или на сайте посвященном новой второй ступени А700

Не будет лишним вспомнить, во что превращается первая ступень в ледяной пресной воде и сделать свой вывод, пусть и отличающийся от мнения производителя.

Логичным видится использовать редуктор с сухой камерой МК17.

В качестве второй ступени можно использовать автоматы G250V и А700.

G250V имеет теплообменник, а А700 имеет вообще металлический корпус.

В итоге получаем два варианта:

МК17/А700 и МК17/ G250V


Регуляторы MARES

Наличие русскоязычного профессионального сайта www.mares.in.ua облегчает задачу подбора регулятора.

В качестве регулятора для подледных погружений компания предлагает регулятор Abyss 22 Extreme.

Первая ступень имеет сухую камеру, вторая ступень металлическая.

Мониторинг цен

Не очень глубокое изучение предложения дает примерно такую картину по ценам. В таблице данные отсортированы по мере роста цены.

Фирма производитель Модель Стоимость евро
1 AQUALUNG TITAN LX Supreme ACD 295
2 APEKS XTX50 360
3 APEKS TEK3 комплект(два регулятора) 780
4 AQUALUNG Legend LX Supreme ACD 415
5 APEKS XTX100 419
6 AQUALUNG Legend Glacia 435
7 APEKS XTX200 435
8 SCUBAPRO МК17/ G250V 450
9 Poseidon Cyklon 5000 490
10 Poseidon Jetstream 500
11 MARES Abyss 22 Extreme 522
12 Poseidon Xstream Deep 90 600
13 SCUBAPRO МК17/А700 680

Вам осталось только выбрать.

podvodoy.com.ua

3.8.2. Выбор типа регулятора

Выбор типа регулятора всегда проводится только для конкретного регулируемого объекта, динамические свойства которого тщательно изучены.

В большинстве случаев динамические свойства объектов регулирования оценивают по кривой разгона объекта, полученной экспериментально (рис. 3.35).

Значения запаздывания и постоянной времени объекта регулированияв виде отношенияусловно характеризуют степень трудности регулирования объекта, т.е.

. (3.64)

Пределы степени трудности регулирования объектов:

= 0 – 0,1 – очень хорошо регулируемый объект;

= 0,1 – 0,2 – хорошо регулируемый объект;

= 0,2 – 0,4 – еще регулируемый объект.

Рис. 3.35. Кривая разгона регулируемого объекта

Для большинства объектов регулирования систем ТГиВ = 0 – (0,2-0,3), т.е. в достаточной степени являются хорошо регулируемыми объектами.

Выбор типа регулятора следует проводить по принципу от наиболее простого к наиболее сложному. Наиболее простые – двухпозиционные, затем – пропорциональные (П – регуляторы) и интегральны (И – регуляторы), и наиболее сложные – изодромные (ПИ и ПИД – регуляторы).

Двухпозиционные регуляторы (открыто – закрыто) могут применяться для объектов с большой емкостью, когда степень самовыравнивания объекта и чувствительность объекта к возмущениям незначительна.

Двухпозиционные регуляторы нашли применение в воздушно-тепловых завесах (ВТЗ), отопительных агрегатах и могут применяться качестве вспомогательных и разрешающих в системах вентиляции и кондиционирования воздуха, а также в системах теплоснабжения и центрального отопления.

Пропорциональные (П – регуляторы) могут применяться для объектов не обладающих самовыравниванием, но имеющих большую емкость. Если объект имеет значительное запаздывание , т.е., то он должен обязательно иметь плавное изменение нагрузок.

П – регуляторы применяются тогда, когда статическая ошибка регулирования допускается условиями эксплуатации объекта.

В системах теплопотребления нашли широкое применение пропорциональные регуляторы, представленныена рис. 3.29, а также в таблицах 3.1 и 3.2.

Астатические (И – регуляторы) применяются в том случае, когда объект обладает большой степенью самовыравнивания, плавным и нечастым изменением нагрузок, небольшим запаздыванием, .

Достоинством И – регулятора является то, что он поддерживает точное значение регулируемого параметра.

Недостаток – часто для увеличения постоянной времени в И – регулятор вводят прерыватель сигнала СИП, например, в трехпозиционном регуляторе температуре ТЭ2П3 (рис. 3.27).

Изодромные регуляторы (ПИ и ПИД – регуляторы) могут за короткий переходный процесс обеспечить заданную точность поддержания регулируемого параметра. Они применяются в тех случаях, когда с заданной задачей регулирования не справляются наиболее простые регуляторы, рассмотренные выше.

В настоящее время изодромные регуляторы (ПИ и ПИД) широко применяются при автоматизации котельных установок, работающих на твердом, жидком и газообразном топливе, в системах теплоснабжения (ЦТП и ИТП), в системах отопления зданий и сооружений. Распространенные в практике изодромные регуляторы представлены в таблице 3.3 и на рис. 3.34, 3.35.

При выборе типа регулятора всегда следует иметь в виду, что часто не регулятор является причиной невыполнения поставленной задачи регулирования, а неверно рассчитанное технологическое оборудование объекта регулирования. Например, большой запас поверхности теплообменников, недостаточная частота вращения электродвигателей вентилятора, насоса и т.д. Чаще всего основными причинами нарушения задач регулирования является ошибка в подборе регулирующих клапанов (завышенные условные проходы), большие колебания перепадов давления, неправильно выбранное место установки датчика.

Выбор параметров настроек регуляторов при наладке системы регулирования и ее эксплуатации выполняется квалифицированным обслуживающим персоналом или специалистами сервисной службы.

studfile.net

Как выбрать регулятор скорости для гоночного квадрокоптера

В этой статье мы расскажем, что такое регуляторы скорости (ESC), покажем по каким критериям нужно их выбирать. Будет подробное описание всего что касается регуляторов для гоночных дронов, это должно помочь новичкам влиться в наше сообщество.

Оригинал: How to choose ESC for Racing Drones

ESC значит Electronic Speed Controller — регулятор хода или скорости. Как видно из названия — они нужны для регулировки скорости вращения моторов (например, в гоночных дронах). ESC получает сигнал (уровень газа) от полетного контроллера и управляют бесколлекторным мотором, меняя его скорость вращения за счет управления мощностью. Качественные регуляторы позволят избежать множества проблем и дадут полностью насладиться полетом.

Я собрал характеристики всех регуляторов в одной таблице, так что их легко и просто сравнить между собой.

Содержание

Максимальный ток — Амперы

Первая вещь, на которую нужно обратить внимание при выборе регулятора — это максимальный ток, он измеряется в амперах. Моторы потребляют энергию при вращении, если им нужен ток больше, чем может выдать регулятор, то регулятор начнет греться и в итоге откажет. Это катастрофа, и она может даже привести к полному сгоранию регулятора, в прямом смысле этого слова! Есть три вещи, которые влияют на потребляемый ток и могут перегрузить регуляторы:

  • Увеличение KV моторов
  • Увеличение размера мотора (диаметр и высота статора)
  • Более тяжелые пропеллеры (диаметр или шаг).

Есть два значения максимального тока: максимальный продолжительный ток и пиковый ток. Максимальный продолжительный ток (Continuous current) — это ток через мотор, который может выдавать регулятор скорости продолжительное время без вреда для себя. Даже в гонках вы не будете использовать максимальный газ продолжительное время, а регуляторы обычно способны выдерживать гораздо больший ток в течение короткого времени (порядка 10 секунд), это и есть пиковый макс. ток (burst current rating).

Некоторые новички ошибочно считают это значение током, который выдает регулятор на моторы: на самом деле всё наоборот. Это моторы определяют потребляемый ток, поэтому рейтинг регуляторов должен быть такой же, как у моторов (или выше). Но использовать очень мощные и большие регуляторы нет никакого смысла, например, если вы замените 20А регулятор 40-амперным, то коптер будет хуже летать из-за увеличившегося веса.

Выясняем потребляемый ток

При помощи стенда для измерения тяги и ваттметра можно самостоятельно выяснить потребляемый ток. Ну или просто поискать результаты тестов для вашей винтомоторной группы в онлайне. Некоторые производители моторов указывают такие вещи в описании.

Например, если вы используете FPVModel 2206 (англ.) с винтом 5030 и аккумулятором 4S Lipo, то он будет потреблять 10 А при 100% газе, в этом случае регулятора на 12 А будет достаточно. Но, если вы планируете использовать винты 6045 с этим же мотором, максимальный ток может достигать 20 А, в этом случае безопаснее использовать регулятор на 20А.

Не страшно если вы выберите регулятор с небольшим запасом, но не нужно сходить с ума из-за этого. Вы можете использовать регулятор на 30 А или даже на 40 А, там, где требуется всего 20. Такая конфигурация будет работать, но это перебор, и вы просто увеличите вес и стоимость коптера (более мощные регуляторы дороже и весят больше).

Тяга и потребляемый ток в тестах

Имейте в виду, тесты тяги в статике, которые можно найти в онлайне, обычно показывают бОльшие значения, чем в реальных полетах (ток и тяга).

Во-первых, полетный контроллер всегда оставляет небольшой запас для стабилизации коптера, поэтому вы никогда не получите тягу 100% в реальном полете. Во-вторых, в полете моторам легче, т.к. они уже двигаются в воздухе, поэтому потребляемый ток ниже.

Чтобы проверить эту теорию я настроил OSD (экранное меню), которое показывает общий потребляемый ток во время полета. В моем случае это были моторы DYS Storm 2207 2500KV и пропеллеры DAL Cyclones 5045×3. В тестах тяги эти моторы потребляли 30А при 100% газе. Однако во время полета максимальный ток был около 22-25 ампер.

К тому же стили полета у всех разные, возможно вы не часто летаете на 100% тяге, в этом случае максимальный ток может быть ниже.

Плохие аккумуляторы

Ещё одна вещь, о которой стоит задуматься — какой ток может выдать ваш аккумулятор. Большинству 5″ коптеров хватит регуляторов на 20 А, т.к. четырехбаночные аккумуляторы емкостью 1300 — 1500 мА*ч просто не выдают бОльшую мощность продолжительное время, т.е. их не хватит чтобы спалить 20А регуляторы (при условии что они действительно рассчитаны на 20 ампер, и это не маркетинговый ход).

Регулей на 25 — 30 ампер достаточно в большинстве случаев. Даже если у вас высококачественный аккумулятор ёмкостью 1300 — 1600 мА*ч, то регулятор на 35 А всё равно перебор, хотя хуже не сделает и ничего не спалит.

Я выяснил, что большинство аккумуляторов 4S емкостью около 1500 мА*ч дают ток не больше 80 ампер.

Например, у вас винтомоторная группа, которая может потреблять до 120 ампер. Да, она будет потреблять такой ток, но обычно не более пары секунд. Из-за того, что аккумулятор не сможет выдать такой ток, его напряжение очень сильно просядет и ток станет значительно меньше.

Использование регуляторов значительно более мощных, чем необходимо

При использовании регуляторов с большим запасом по току вы получаете дополнительный вес, увеличенный размер и, возможно, большую цену. Достоинство такого подхода — меньше шанс их перегреть, а эффективность работы регулей немного выше.

На платах стоят «ключи» (силовые транзисторы или FET), которые и выполняют всю работу по управлению током. Если у вас более крупные и жирные ключи, рассчитанные на большой ток, то они будут греться меньше, чем мелкие ключи. Следовательно они могут быть немного более энергоэффективными, при этом оба варианта будут работать.

Прошивка

SimonK и BLHeli

Две самые старые прошивки для регуляторов мультикоптеров — SimonK и BLHeli. Давным-давно регуляторы поставлялись с примитивными прошивками, написанными производителями, так что моделистам приходилось ставить сторонние прошивки, например SimonK или BLHeli. Потихоньку эти прошивки стали стандартными для большинства регуляторов, и в настоящее время почти все регуляторы идут с уже предустановленными BLHeli или SimonK.

Большинство пользователей выбирает BLHeli, потому что эта прошивка имеет очень простой интерфейс и богатый функционал. Более подробно про преимущества BLHeli и SimonK читайте тут (англ). В любом случае я считаю, что SimonK уже устарела, т.к. не обновляется, рекомендую использовать BLHeli.

BLHeli_S

Это второе поколение прошивки BLHeli, специально разработанное для регуляторов с аппаратным ШИМ (PWM). Имеет более простой интерфейс. Подходит для некоторых регуляторов типа: Aikon SEFM 30A, DYS XS и т.д.

BLHeli_32

Прошивка BLHeli_32 — это третье и самое свежее поколение BLHeli. Прошивка разработана специально для 32-битных микроконтроллеров, исходный код закрыт. Более мощные процессоры дают более плавное, точное и надежное управление моторами.

Процессор

Большинство современных регуляторов используют микроконтроллеры фирм Atmel, Silabs или ARM Cortex. Разные микроконтроллеры имеют различную производительность и работают под управлением разных прошивок.

  • на Atmel (8 бит) можно использовать как SimonK так и BLHeli
  • на SiLabs (8 бит) можно использовать только BLHeli или BLHeli_S
  • Atmel ARM Cortex 32-bit, STM32 (конкретнее: STM32 F0) — BLHeli_32

Восьмибитные регуляторы на ATMEL раньше были очень популярны, потом, благодаря больше производительности, доминировать начали микроконтроллеры от Silabs. В 2016 году появились регуляторы на 32-битных микроконтроллерах.

SILABS F330 и F39X

Регуляторы, основанные на чипах SiLabs можно разделить на группы по сериям микроконтроллеров, 2 основные это F330 и F39X (F390 и F396).

F330 — имеет низкую тактовую частоту, и с ним могут возникнуть проблемы при использовании моторов с большим KV. У F39X нет таких проблем, они также поддерживают протокол Multishot (он в 10 раз быстрее, чем Oneshot125) и Oneshot42. Два наиболее известных регулятора: Littlebee 20A (F330) и DYS XM20A (F39X).

DYS XM20A – F390

Busybee (EFM8BB)

Микроконтроллеры Busybee  — это обновление F330 and F39X. Если у вас прошивка BLHeli_S, то скорее всего в регуле стоит чип Busybee:

  • BusyBee1 – BB1 (EFM8BB10F8)
  • BusyBee2 – BB2 (EFM8BB21F16)

Эти модели используют аппаратный ШИМ (PWM) вместо программной эмуляции, в результате мы получаем более плавную реакцию на изменение газа и есть поддержка протокола D-Shot. Это дешевые, но хорошие регуляторы.

Пример: Aikon SEFM 30A и DYS XS30A.

Aikon SEFM 20A – BusyBee

Производительность 8-битных микроконтроллеров

Если кратко, то в порядке от лучших к худшим:

  • BB2
  • BB1
  • F39X
  • F330
  • Atmel-8-bit

8 бит и 32 бита

32-битные микроконтроллеры имеют больше вычислительных мощностей, с ними появляются возможности, недоступны 8-битным. Например, «ESC Telemetry», датчики тока, программируемые RGB светодиоды и т.д.

Однако до сих пор в продаже есть куча 8-битных регуляторов т.к. у них имеется весь минимально необходимый функционал типа DShot, RPM filter и т.д. по очень доступной цене. Для множества пилотов этого достаточно.

Протоколы

Протоколы, используемые в регуляторах скорости определяют скорость передачи сигнала от полетного контроллера к самому регулятору, а это может оказать заметное влияние на поведение коптера. Оригинальный (самый старый) протокол — PWM или ШИМ, имеет задержку до 2 мс, а один из самых быстрых — Multishot — 5-25 мкс.

Протокол Oneshot

Вот список протоколов, используемых в регуляторах коптеров (от старых к новым):

Подробнее читайте в отдельной статье про протоколы. Не каждый регулятор поддерживает все протоколы, перед покупкой убедитесь, что необходимый протокол поддерживается.

Активное торможение и аппаратный ШИМ (Active Braking и Hardware PWM)

Есть несколько фишек регуляторов о которых вы обязательно должны знать:

  • Активное торможение или Damped Light или Active Braking — улучшает отзывчивость
  • Аппаратный ШИМ (Hardware PWM) — улучшает отзывчивость и плавность, делает ваш квадрик заметно тише и немного более энергоэффективным. Дает немного более точное управление
  • Отдельный драйвер затворов полевых транзисторов — дешевые регуляторы используют обычные транзисторы для управления мощными силовыми транзисторами, использование специальных аппаратных драйверов улучшает активное торможение

Размер и вес

Как правило размер и вес регуляторов пропорционален максимально допустимому току.

Регуляторы, разработанные для мини-квадриков имеют достаточно стандартные размеры и вес около 4-6 грамм. Всё сложнее и сложнее сделать регули ещё меньше и легче без ухудшения характеристик. Для гонок обычно стараются сделать коптер как можно более легким, но если вы хотите облегчить коптер, то лучше обратить внимание на что-то ещё, а не на регуляторы.

Мелкие регули быстрее нагреваются, и бывает довольно сложно их охладить, поэтому ставя очень мелкие регуляторы старайтесь подумать об охлаждении.

Напряжение питания

Некоторые регуляторы могут работать даже от 6-баночных аккумуляторов, другие — максимум 4S. Перед покупкой убедитесь, что они совместимы по напряжению. Если подать на регуль слишком большое напряжение, то он просто сгорит, возможно вместе с моторами.

Регуляторы с BEC и без него (Opto ESC)

Некоторые регуляторы включает в себя стабилизатор (BEC), который дает на выходе 5В (это напряжение можно использовать для питания полётного контроллера, приёмника и других компонентов). Есть регуляторы у которых BEC отсутствует, их маркетологи и производители часто называют «Opto», хотя очень часто никакой опторазвязки в них нет.

Оптопара — это оптический элемент, который передает сигнал при помощи света. Он отделяет высоковольтную часть схемы от низковольтной и предотвращает повреждение электроники высоким напряжением, снижает интерференцию сигналов.

Opto регуляторы имеют преимущество: меньший вес, размер и шум (т.к. схема управления мотором изолирована от управляющих схем: от приемника и полетного контроллера).

Однако без BEC на 5 вольт приходится использовать отдельный стабилизатор для питания приёмника и полётного контроллера (заметьте, у таких регуляторов всего 2 контакта на серворазъеме, а не три: есть земля и сигнал, но нет питания — красного провода).

Регулятор с BEC

Без BEC

Вопрос всех новичков: подключение регулятора к мотору

Я всё ещё помню, как сам начинал заниматься квадрокоптерами, начал я с подключения мотора к регулятору и думал: как же соединить 3 провода? До сих пор я очень часто получаю этот вопрос от новичков.

Не беспокойтесь о порядке подключения проводов, просто подсоедините все три провода от регулятора к проводам мотора, в любом порядке, как вам удобнее. Если мотор будет вращаться не в ту сторону, просто поменяйте два любых провода. Кроме того, направление вращения можно изменить в настройках через BLHeliSuite (если вы используете прошивку BLHeli). В случае регуляторов KISS, нужно просто закоротить два контакта, специально предназначенных для этой цели.

BLHeli ESC Configurator

Как известно, BLHeliSuite работает только под Windows, но для пользователей других операционных систем есть хорошая новость. Существует расширение для Chrome под названием BLHeli Configurator, его можно использовать для прошивки и настройки регуляторов. Расширение работает под любой ОС, где есть Хром.

Подходит для BLHeli and BLHeli_S, не подходит для BLHeli_32.

Регуляторы, встроенные в моторы

Да. есть и такие устройства, например, ZTW Black Widow. С одной стороны, это удобно и экономится место, но на самом деле довольно спорное решение.

При ремонте или апгрейде приходится менять сразу пару устройств (регуль+мотор), что в долгосрочной перспективе заметно дороже.

Регуляторы «4-в-1»

Еще один удобный вариант — регулятор 4 в 1, по сути, это 4 отдельных регулятора скорости расположенных на одной плате, размером как полетный контроллер или PDB (плата распределения питания). Такие регуляторы и полётник можно собрать в стек, что упрощает разводку проводов. Однако повреждение 1 регулятора ведет к замене целой платы. Компромисс между риском и удобством.

В качестве компромисса некоторые производители выпускают отдельные регуляторы, которые можно соединить между собой и получить плату 4-в-1, например Quadrant 4-in-1. Ещё одно преимущество плат 4-в-1 — более правильно распределение веса в коптере, основная масса компонентов оказывается в собранной в одном месте, что дает меньший момент инерции коптера. Благодаря этому увеличивается его отзывчивость.

Регуляторы 4-в-1 обычно ставятся прямо под полетным контроллером, поэтому есть смысл подумать о помехах, которые могут повлиять на летные характеристики и качество видео. Попробуйте их экранировать (англ).

Как подключить

ESC питаются от аккумулятора, а скорость вращения мотора управляется сигналом, обычно идущим от полетного контроллера.

Анатомия

Типичный регулятор скорости состоит вот из этих компонентов:

  • Микроконтроллер
  • Драйверы ключей
  • Силовые транзисторы (ключи, MOSFET)
  • LDO (стабилизатор питания микроконтроллера)
  • Куча конденсаторов (фильтры)
  • Опционально: датчик тока
  • Опционально: светодиоды

Регуляторы 4-в-1 — это, как правило, 4 одинаковые схемы на одной плате.

LDO (стабилизатор напряжения)

Этот стабилизатор снижает напряжение аккумулятора, служит для питания микроконтроллера и других компонентов регулятора (это не BEC, прим. перев).

Микроконтроллер

Это мозг регулятора, работает под управлением прошивки, например BLHeli.

Драйверы ключей (gate drivers)

Нужны для управления мощными ключевыми транзисторами, и оказывают заметное влияние на характеристики. Подключаются к затвору (gate) мосфетов, поэтому по английский и называются gate drivers.

В старых и дешевых регуляторах вместо драйверов использовались простые транзисторы. Поэтому их характеристики и возможности по торможению были хуже.

Вместо того, чтобы использовать три отдельных драйвера для трех фаз мотора, в современных регуляторах с BLHeli_32 используется чип FD6288. Это сразу три драйвера в одном чипе.

Силовые транзисторы (MOSFET)

Или ключи, они как выключатели, только включаются и выключаются тысячи раз в секунду, собственно, это и есть управление мотором.

Бренды

Производители популярных и качественных регуляторов скорости для гоночных дронов (по алфавиту):

  • Aikon
  • Armattan
  • Castle
  • DYS
  • EMAX
  • Favourite
  • FPVModel
  • Gemfan
  • KISS
  • Lumenier
  • Racerstar
  • Rotorgeek
  • Sunrise
  • TBS
  • T-Motor
  • Turnigy

Извиняюсь, если пропустил кого-то, дополните список в комментариях.

Регуляторы и тяга

При использовании некоторых регуляторов возрастает тяга моторов (при той же конфигурации: мотор, пропеллер, аккумулятор). Разница может достигать 20%. Однако это не значит, что регулятор качественный, есть и другие критерии: качество сборки, долговечность, диапазон напряжений питания, плавность управления, уровень создаваемых помех и т.д. Ещё влияет стиль полета.

Лично я не заморачиваюсь с этим, т.к. большинство современных регуляторов от известных брендов работают более-менее одинаково.

Автоматический тайминг или ручной?

Есть два подхода к таймингу управления двигателями: автоматический (auto timing) и ручной (fixed timing), первый используется в регуляторах KISS, второй — в BLHeli. Оба подхода влияют на характеристики и надежность работы, подробнее объясняется тут (англ).

Загрузчик

Раньше, когда было много разных прошивок, загрузчик был важен при прошивке. Загрузчик — это очень маленькая программа, которую нужно прошить в регулятор; она дает доступ к этому регулятору и позволяет менять/обновлять/настраивать прошивку.

В настоящее время, не стоит даже задумываться об этом, т.к. все новые регуляторы идут с прошивкой BLHeli и с загрузчиком BLHeli. Если вам любопытно, то вот ещё немного информации о загрузчиках:

Без загрузчика можно обновлять прошивку и менять настройки регуляторы только напрямую подключившись к чипу-микроконтроллеру (англ.) или подпаявшись к специальным контактным площадкам на плате (если они, конечно, есть). При прошивке этим способом, можно заодно прошить и загрузчик.

У прошивок SimonK и BLHeli имеются свои загрузчики. Загрузчик от BLHeli имеет более широкий функционал, делая прошивку и настройку заметно проще. Раньше мы могли прошивать только через сигнальный провод, используя интерфейс 1-wire (англ). Сейчас есть более удобный, «сквозной» (passthrouh) метод, при этом полетный контроллер выступает в роли программатора.

Какие регуляторы я рекомендую?

Смотрите статью «топ-5 лучших регуляторов скорости«.

История изменений

  • Июль 2016 — первая версия статьи
  • Август 2017 — добавлена информация про BLHeli_32 и 32-битные процессоры, спасибо Тому за правки
  • Октябрь 2019 — добавлена анатомия регуляторов и схемы подключения
  • Январь 2020 — обновление информации

blog.rcdetails.info

3. Выбор типа и расчет настроек регуляторов

3.1 Выбор регулятора по роду действия и по закону регулирования

Выбор типа регулятора начинается с определения характера действия регулятора: непрерывный, релейный или импульсный.

В работе [3] даются инженерные рекомендации по выбору регулятора по роду действия для случая управления статическим объектом.

В случае, если объект аппроксимируется инерционным звеном первого порядка с запаздыванием, анализируется отношение запаздывания к постоянной времени () и выбирается.

При < 0,2 - выбирают регулятор релейного действия,

При > 1,0 - выбирают регулятор импульсного действия,

При 0,2 < < 1,0 - выбирают регулятор непрерывного действия.

Аналогичные рекомендации даются и для АСР с астатическим объектом, например, в [4, 5].

3.2 Выбор закона регулирования

После того как определены динамические характеристики объекта (запаздывание, постоянная времени, отношение запаздывания к постоянной времени, коэффициент передачи объекта) и указаны максимально возможные значения возмущений в АСР можно приступить к выбору закона регулирования.

Для непрерывных регуляторов закон управления выбирается из числа типовых алгоритмов (П, И, ПИ, ПД или ПИД). Смысл выбора сводится выявлению алгоритма, который обеспечивал бы в АСР ряд требуемых показателей качества процесса регулирования. В качестве этих показателей, как правило, выбираются динамический коэффициент регулирования, время регулирования и остаточное отклонение в АСР (для статических регуляторов).

Из типовых регуляторов выбирают тот, который удовлетворяет всем предъявляемым требованиям по качеству управления: характера переходного процесса, максимально допустимого динамического отклонения регулируемой величины, допустимого остаточного отклонения и предельно допустимого времени регулирования. Методика выбор типа регулятора приводится в работах [3,5,18].

Если величина < 0,2 и возмущения по нагрузке регулируемого объекта невелики, следует проверить возможность применения релейного регулятора. Для этого помимо динамических характеристик регулируемого объекта и величины максимальных длительных возмущений, должны быть заданы: допустимое максимальное значение амплитуды автоколебаний, допустимое максимальное значение периода колебаний и допустимое максимальное значение установившегося отклонения регулируемой величины от заданного значения.

Определение возможности применения релейного (двухпозиционного) регулятора сводится к определению фактических амплитуды и периода автоколебаний, а также установившегося отклонения регулируемой величины и последующего их сравнения с допустимыми.

3.3 Формульный метод определения настроек регуляторов

Метод используется для быстрой, приближенной оценки значений параметров настройки регулятора для трех видов оптимальных типовых процессов регулирования.

В нижеприведенных формулах предполагается, что настраивается регулятор с зависимыми настройками, передаточная функция которого имеет вид:

,

где - коэффициент усиления регулятора,

- время изодрома (постоянная интегрирования регулятора),

- время предварения (постоянная дифференцирования).

Объект управления описывается следующей передаточной функцией:

Все расчеты сведем в таблицу 3.

Тип регулятора

Типовой процесс регулирования

апериодический

с 20% перерегулир.

И

П

ПИ

ПИД

studfile.net

Как выбрать регулятор скорости для гоночного квадрокоптера

В этой статье мы расскажем, что такое регуляторы скорости (ESC), покажем по каким критериям нужно их выбирать. Будет подробное описание всего что касается регуляторов для гоночных дронов, это должно помочь новичкам влиться в наше сообщество.

Оригинал: How to choose ESC for Racing Drones

ESC значит Electronic Speed Controller — регулятор хода или скорости. Как видно из названия — они нужны для регулировки скорости вращения моторов (например, в гоночных дронах). ESC получает сигнал (уровень газа) от полетного контроллера и управляют бесколлекторным мотором, меняя его скорость вращения за счет управления мощностью. Качественные регуляторы позволят избежать множества проблем и дадут полностью насладиться полетом.

Я собрал характеристики всех регуляторов в одной таблице, так что их легко и просто сравнить между собой.

Содержание

Максимальный ток — Амперы

Первая вещь, на которую нужно обратить внимание при выборе регулятора — это максимальный ток, он измеряется в амперах. Моторы потребляют энергию при вращении, если им нужен ток больше, чем может выдать регулятор, то регулятор начнет греться и в итоге откажет. Это катастрофа, и она может даже привести к полному сгоранию регулятора, в прямом смысле этого слова! Есть три вещи, которые влияют на потребляемый ток и могут перегрузить регуляторы:

  • Увеличение KV моторов
  • Увеличение размера мотора (диаметр и высота статора)
  • Более тяжелые пропеллеры (диаметр или шаг).

Есть два значения максимального тока: максимальный продолжительный ток и пиковый ток. Максимальный продолжительный ток (Continuous current) — это ток через мотор, который может выдавать регулятор скорости продолжительное время без вреда для себя. Даже в гонках вы не будете использовать максимальный газ продолжительное время, а регуляторы обычно способны выдерживать гораздо больший ток в течение короткого времени (порядка 10 секунд), это и есть пиковый макс. ток (burst current rating).

Некоторые новички ошибочно считают это значение током, который выдает регулятор на моторы: на самом деле всё наоборот. Это моторы определяют потребляемый ток, поэтому рейтинг регуляторов должен быть такой же, как у моторов (или выше). Но использовать очень мощные и большие регуляторы нет никакого смысла, например, если вы замените 20А регулятор 40-амперным, то коптер будет хуже летать из-за увеличившегося веса.

Выясняем потребляемый ток

При помощи стенда для измерения тяги и ваттметра можно самостоятельно выяснить потребляемый ток. Ну или просто поискать результаты тестов для вашей винтомоторной группы в онлайне. Некоторые производители моторов указывают такие вещи в описании.

Например, если вы используете FPVModel 2206 (англ.) с винтом 5030 и аккумулятором 4S Lipo, то он будет потреблять 10 А при 100% газе, в этом случае регулятора на 12 А будет достаточно. Но, если вы планируете использовать винты 6045 с этим же мотором, максимальный ток может достигать 20 А, в этом случае безопаснее использовать регулятор на 20А.

Не страшно если вы выберите регулятор с небольшим запасом, но не нужно сходить с ума из-за этого. Вы можете использовать регулятор на 30 А или даже на 40 А, там, где требуется всего 20. Такая конфигурация будет работать, но это перебор, и вы просто увеличите вес и стоимость коптера (более мощные регуляторы дороже и весят больше).

Тяга и потребляемый ток в тестах

Имейте в виду, тесты тяги в статике, которые можно найти в онлайне, обычно показывают бОльшие значения, чем в реальных полетах (ток и тяга).

Во-первых, полетный контроллер всегда оставляет небольшой запас для стабилизации коптера, поэтому вы никогда не получите тягу 100% в реальном полете. Во-вторых, в полете моторам легче, т.к. они уже двигаются в воздухе, поэтому потребляемый ток ниже.

Чтобы проверить эту теорию я настроил OSD (экранное меню), которое показывает общий потребляемый ток во время полета. В моем случае это были моторы DYS Storm 2207 2500KV и пропеллеры DAL Cyclones 5045×3. В тестах тяги эти моторы потребляли 30А при 100% газе. Однако во время полета максимальный ток был около 22-25 ампер.

К тому же стили полета у всех разные, возможно вы не часто летаете на 100% тяге, в этом случае максимальный ток может быть ниже.

Плохие аккумуляторы

Ещё одна вещь, о которой стоит задуматься — какой ток может выдать ваш аккумулятор. Большинству 5″ коптеров хватит регуляторов на 20 А, т.к. четырехбаночные аккумуляторы емкостью 1300 — 1500 мА*ч просто не выдают бОльшую мощность продолжительное время, т.е. их не хватит чтобы спалить 20А регуляторы (при условии что они действительно рассчитаны на 20 ампер, и это не маркетинговый ход).

Регулей на 25 — 30 ампер достаточно в большинстве случаев. Даже если у вас высококачественный аккумулятор ёмкостью 1300 — 1600 мА*ч, то регулятор на 35 А всё равно перебор, хотя хуже не сделает и ничего не спалит.

Я выяснил, что большинство аккумуляторов 4S емкостью около 1500 мА*ч дают ток не больше 80 ампер.

Например, у вас винтомоторная группа, которая может потреблять до 120 ампер. Да, она будет потреблять такой ток, но обычно не более пары секунд. Из-за того, что аккумулятор не сможет выдать такой ток, его напряжение очень сильно просядет и ток станет значительно меньше.

Использование регуляторов значительно более мощных, чем необходимо

При использовании регуляторов с большим запасом по току вы получаете дополнительный вес, увеличенный размер и, возможно, большую цену. Достоинство такого подхода — меньше шанс их перегреть, а эффективность работы регулей немного выше.

На платах стоят «ключи» (силовые транзисторы или FET), которые и выполняют всю работу по управлению током. Если у вас более крупные и жирные ключи, рассчитанные на большой ток, то они будут греться меньше, чем мелкие ключи. Следовательно они могут быть немного более энергоэффективными, при этом оба варианта будут работать.

Прошивка

SimonK и BLHeli

Две самые старые прошивки для регуляторов мультикоптеров — SimonK и BLHeli. Давным-давно регуляторы поставлялись с примитивными прошивками, написанными производителями, так что моделистам приходилось ставить сторонние прошивки, например SimonK или BLHeli. Потихоньку эти прошивки стали стандартными для большинства регуляторов, и в настоящее время почти все регуляторы идут с уже предустановленными BLHeli или SimonK.

Большинство пользователей выбирает BLHeli, потому что эта прошивка имеет очень простой интерфейс и богатый функционал. Более подробно про преимущества BLHeli и SimonK читайте тут (англ). В любом случае я считаю, что SimonK уже устарела, т.к. не обновляется, рекомендую использовать BLHeli.

BLHeli_S

Это второе поколение прошивки BLHeli, специально разработанное для регуляторов с аппаратным ШИМ (PWM). Имеет более простой интерфейс. Подходит для некоторых регуляторов типа: Aikon SEFM 30A, DYS XS и т.д.

BLHeli_32

Прошивка BLHeli_32 — это третье и самое свежее поколение BLHeli. Прошивка разработана специально для 32-битных микроконтроллеров, исходный код закрыт. Более мощные процессоры дают более плавное, точное и надежное управление моторами.

Процессор

Большинство современных регуляторов используют микроконтроллеры фирм Atmel, Silabs или ARM Cortex. Разные микроконтроллеры имеют различную производительность и работают под управлением разных прошивок.

  • на Atmel (8 бит) можно использовать как SimonK так и BLHeli
  • на SiLabs (8 бит) можно использовать только BLHeli или BLHeli_S
  • Atmel ARM Cortex 32-bit, STM32 (конкретнее: STM32 F0) — BLHeli_32

Восьмибитные регуляторы на ATMEL раньше были очень популярны, потом, благодаря больше производительности, доминировать начали микроконтроллеры от Silabs. В 2016 году появились регуляторы на 32-битных микроконтроллерах.

SILABS F330 и F39X

Регуляторы, основанные на чипах SiLabs можно разделить на группы по сериям микроконтроллеров, 2 основные это F330 и F39X (F390 и F396).

F330 — имеет низкую тактовую частоту, и с ним могут возникнуть проблемы при использовании моторов с большим KV. У F39X нет таких проблем, они также поддерживают протокол Multishot (он в 10 раз быстрее, чем Oneshot125) и Oneshot42. Два наиболее известных регулятора: Littlebee 20A (F330) и DYS XM20A (F39X).

DYS XM20A – F390

Busybee (EFM8BB)

Микроконтроллеры Busybee  — это обновление F330 and F39X. Если у вас прошивка BLHeli_S, то скорее всего в регуле стоит чип Busybee:

  • BusyBee1 – BB1 (EFM8BB10F8)
  • BusyBee2 – BB2 (EFM8BB21F16)

Эти модели используют аппаратный ШИМ (PWM) вместо программной эмуляции, в результате мы получаем более плавную реакцию на изменение газа и есть поддержка протокола D-Shot. Это дешевые, но хорошие регуляторы.

Пример: Aikon SEFM 30A и DYS XS30A.

Aikon SEFM 20A – BusyBee

Производительность 8-битных микроконтроллеров

Если кратко, то в порядке от лучших к худшим:

  • BB2
  • BB1
  • F39X
  • F330
  • Atmel-8-bit

8 бит и 32 бита

32-битные микроконтроллеры имеют больше вычислительных мощностей, с ними появляются возможности, недоступны 8-битным. Например, «ESC Telemetry», датчики тока, программируемые RGB светодиоды и т.д.

Однако до сих пор в продаже есть куча 8-битных регуляторов т.к. у них имеется весь минимально необходимый функционал типа DShot, RPM filter и т.д. по очень доступной цене. Для множества пилотов этого достаточно.

Протоколы

Протоколы, используемые в регуляторах скорости определяют скорость передачи сигнала от полетного контроллера к самому регулятору, а это может оказать заметное влияние на поведение коптера. Оригинальный (самый старый) протокол — PWM или ШИМ, имеет задержку до 2 мс, а один из самых быстрых — Multishot — 5-25 мкс.

Протокол Oneshot

Вот список протоколов, используемых в регуляторах коптеров (от старых к новым):

Подробнее читайте в отдельной статье про протоколы. Не каждый регулятор поддерживает все протоколы, перед покупкой убедитесь, что необходимый протокол поддерживается.

Активное торможение и аппаратный ШИМ (Active Braking и Hardware PWM)

Есть несколько фишек регуляторов о которых вы обязательно должны знать:

  • Активное торможение или Damped Light или Active Braking — улучшает отзывчивость
  • Аппаратный ШИМ (Hardware PWM) — улучшает отзывчивость и плавность, делает ваш квадрик заметно тише и немного более энергоэффективным. Дает немного более точное управление
  • Отдельный драйвер затворов полевых транзисторов — дешевые регуляторы используют обычные транзисторы для управления мощными силовыми транзисторами, использование специальных аппаратных драйверов улучшает активное торможение

Размер и вес

Как правило размер и вес регуляторов пропорционален максимально допустимому току.

Регуляторы, разработанные для мини-квадриков имеют достаточно стандартные размеры и вес около 4-6 грамм. Всё сложнее и сложнее сделать регули ещё меньше и легче без ухудшения характеристик. Для гонок обычно стараются сделать коптер как можно более легким, но если вы хотите облегчить коптер, то лучше обратить внимание на что-то ещё, а не на регуляторы.

Мелкие регули быстрее нагреваются, и бывает довольно сложно их охладить, поэтому ставя очень мелкие регуляторы старайтесь подумать об охлаждении.

Напряжение питания

Некоторые регуляторы могут работать даже от 6-баночных аккумуляторов, другие — максимум 4S. Перед покупкой убедитесь, что они совместимы по напряжению. Если подать на регуль слишком большое напряжение, то он просто сгорит, возможно вместе с моторами.

Регуляторы с BEC и без него (Opto ESC)

Некоторые регуляторы включает в себя стабилизатор (BEC), который дает на выходе 5В (это напряжение можно использовать для питания полётного контроллера, приёмника и других компонентов). Есть регуляторы у которых BEC отсутствует, их маркетологи и производители часто называют «Opto», хотя очень часто никакой опторазвязки в них нет.

Оптопара — это оптический элемент, который передает сигнал при помощи света. Он отделяет высоковольтную часть схемы от низковольтной и предотвращает повреждение электроники высоким напряжением, снижает интерференцию сигналов.

Opto регуляторы имеют преимущество: меньший вес, размер и шум (т.к. схема управления мотором изолирована от управляющих схем: от приемника и полетного контроллера).

Однако без BEC на 5 вольт приходится использовать отдельный стабилизатор для питания приёмника и полётного контроллера (заметьте, у таких регуляторов всего 2 контакта на серворазъеме, а не три: есть земля и сигнал, но нет питания — красного провода).

Регулятор с BEC

Без BEC

Вопрос всех новичков: подключение регулятора к мотору

Я всё ещё помню, как сам начинал заниматься квадрокоптерами, начал я с подключения мотора к регулятору и думал: как же соединить 3 провода? До сих пор я очень часто получаю этот вопрос от новичков.

Не беспокойтесь о порядке подключения проводов, просто подсоедините все три провода от регулятора к проводам мотора, в любом порядке, как вам удобнее. Если мотор будет вращаться не в ту сторону, просто поменяйте два любых провода. Кроме того, направление вращения можно изменить в настройках через BLHeliSuite (если вы используете прошивку BLHeli). В случае регуляторов KISS, нужно просто закоротить два контакта, специально предназначенных для этой цели.

BLHeli ESC Configurator

Как известно, BLHeliSuite работает только под Windows, но для пользователей других операционных систем есть хорошая новость. Существует расширение для Chrome под названием BLHeli Configurator, его можно использовать для прошивки и настройки регуляторов. Расширение работает под любой ОС, где есть Хром.

Подходит для BLHeli and BLHeli_S, не подходит для BLHeli_32.

Регуляторы, встроенные в моторы

Да. есть и такие устройства, например, ZTW Black Widow. С одной стороны, это удобно и экономится место, но на самом деле довольно спорное решение.

При ремонте или апгрейде приходится менять сразу пару устройств (регуль+мотор), что в долгосрочной перспективе заметно дороже.

Регуляторы «4-в-1»

Еще один удобный вариант — регулятор 4 в 1, по сути, это 4 отдельных регулятора скорости расположенных на одной плате, размером как полетный контроллер или PDB (плата распределения питания). Такие регуляторы и полётник можно собрать в стек, что упрощает разводку проводов. Однако повреждение 1 регулятора ведет к замене целой платы. Компромисс между риском и удобством.

В качестве компромисса некоторые производители выпускают отдельные регуляторы, которые можно соединить между собой и получить плату 4-в-1, например Quadrant 4-in-1. Ещё одно преимущество плат 4-в-1 — более правильно распределение веса в коптере, основная масса компонентов оказывается в собранной в одном месте, что дает меньший момент инерции коптера. Благодаря этому увеличивается его отзывчивость.

Регуляторы 4-в-1 обычно ставятся прямо под полетным контроллером, поэтому есть смысл подумать о помехах, которые могут повлиять на летные характеристики и качество видео. Попробуйте их экранировать (англ).

Как подключить

ESC питаются от аккумулятора, а скорость вращения мотора управляется сигналом, обычно идущим от полетного контроллера.

Анатомия

Типичный регулятор скорости состоит вот из этих компонентов:

  • Микроконтроллер
  • Драйверы ключей
  • Силовые транзисторы (ключи, MOSFET)
  • LDO (стабилизатор питания микроконтроллера)
  • Куча конденсаторов (фильтры)
  • Опционально: датчик тока
  • Опционально: светодиоды

Регуляторы 4-в-1 — это, как правило, 4 одинаковые схемы на одной плате.

LDO (стабилизатор напряжения)

Этот стабилизатор снижает напряжение аккумулятора, служит для питания микроконтроллера и других компонентов регулятора (это не BEC, прим. перев).

Микроконтроллер

Это мозг регулятора, работает под управлением прошивки, например BLHeli.

Драйверы ключей (gate drivers)

Нужны для управления мощными ключевыми транзисторами, и оказывают заметное влияние на характеристики. Подключаются к затвору (gate) мосфетов, поэтому по английский и называются gate drivers.

В старых и дешевых регуляторах вместо драйверов использовались простые транзисторы. Поэтому их характеристики и возможности по торможению были хуже.

Вместо того, чтобы использовать три отдельных драйвера для трех фаз мотора, в современных регуляторах с BLHeli_32 используется чип FD6288. Это сразу три драйвера в одном чипе.

Силовые транзисторы (MOSFET)

Или ключи, они как выключатели, только включаются и выключаются тысячи раз в секунду, собственно, это и есть управление мотором.

Бренды

Производители популярных и качественных регуляторов скорости для гоночных дронов (по алфавиту):

  • Aikon
  • Armattan
  • Castle
  • DYS
  • EMAX
  • Favourite
  • FPVModel
  • Gemfan
  • KISS
  • Lumenier
  • Racerstar
  • Rotorgeek
  • Sunrise
  • TBS
  • T-Motor
  • Turnigy

Извиняюсь, если пропустил кого-то, дополните список в комментариях.

Регуляторы и тяга

При использовании некоторых регуляторов возрастает тяга моторов (при той же конфигурации: мотор, пропеллер, аккумулятор). Разница может достигать 20%. Однако это не значит, что регулятор качественный, есть и другие критерии: качество сборки, долговечность, диапазон напряжений питания, плавность управления, уровень создаваемых помех и т.д. Ещё влияет стиль полета.

Лично я не заморачиваюсь с этим, т.к. большинство современных регуляторов от известных брендов работают более-менее одинаково.

Автоматический тайминг или ручной?

Есть два подхода к таймингу управления двигателями: автоматический (auto timing) и ручной (fixed timing), первый используется в регуляторах KISS, второй — в BLHeli. Оба подхода влияют на характеристики и надежность работы, подробнее объясняется тут (англ).

Загрузчик

Раньше, когда было много разных прошивок, загрузчик был важен при прошивке. Загрузчик — это очень маленькая программа, которую нужно прошить в регулятор; она дает доступ к этому регулятору и позволяет менять/обновлять/настраивать прошивку.

В настоящее время, не стоит даже задумываться об этом, т.к. все новые регуляторы идут с прошивкой BLHeli и с загрузчиком BLHeli. Если вам любопытно, то вот ещё немного информации о загрузчиках:

Без загрузчика можно обновлять прошивку и менять настройки регуляторы только напрямую подключившись к чипу-микроконтроллеру (англ.) или подпаявшись к специальным контактным площадкам на плате (если они, конечно, есть). При прошивке этим способом, можно заодно прошить и загрузчик.

У прошивок SimonK и BLHeli имеются свои загрузчики. Загрузчик от BLHeli имеет более широкий функционал, делая прошивку и настройку заметно проще. Раньше мы могли прошивать только через сигнальный провод, используя интерфейс 1-wire (англ). Сейчас есть более удобный, «сквозной» (passthrouh) метод, при этом полетный контроллер выступает в роли программатора.

Какие регуляторы я рекомендую?

Смотрите статью «топ-5 лучших регуляторов скорости«.

История изменений

  • Июль 2016 — первая версия статьи
  • Август 2017 — добавлена информация про BLHeli_32 и 32-битные процессоры, спасибо Тому за правки
  • Октябрь 2019 — добавлена анатомия регуляторов и схемы подключения
  • Январь 2020 — обновление информации

blog.rcdetails.net

Как выбрать двигатель, регулятор оборотов ESC, пропеллеры - Hellhog

ВМГ - винтомоторная группа - это группа состоящая из воздушного винта и двигателя, обеспечивающая определённую подъемную силу, которая необходима для полёта мультироторного летательного аппарата. Не забывайте, что для стабильного полета должен быть запас тяги т.е. если у Вас квадрокоптер - 4 двигателя, каждый двигатель даёт тягу в 1 кг, то суммарная тяга составит 4 кг. При весе квадрокоптера 2 кг и тяге 4 кг тяговооруженность составит 2 - это нормальный показатель, но если вес летательного аппарата снизить до 1.5 кг тяговооруженность составит 2.6, что сделает полет более устойчивым, маневренным и комфортным. На мультикоптерах принято держать тяговооруженность между 2.5 - 3. Тяговооруженность важный фактор при проектировании ВМГ Вашего будущего мультикоптера. Тяговооруженность 1 - это когда дрон не сможет взлетать или набирать высоту, но сможет только удерживаться на месте в безветренном помещении.

Чтоб выбрать двигатель и винт для своего первого мульткоптера существует несколько способов:

1. использовать Калькулятор пропеллеров (eCalc) http://ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=ru

Ссылка на двигатель: http://www.parkflyer.ru/ru/product/981530/

Это отличный, качественный инструмент, но Вы должны уметь ориентироваться в моделях двигателей и их производителях.

Другой сайт http://rc-calc.com/ru/copter здесь можно не искать двигатель по наименованию и производителю, а вводить технические параметры.

2. способ второй: фактически Вам нужно знать сколько дает тяги, в килограммах (граммах), один двигатель с пропеллером, при нагреве не более 50 градусов, эти данные могут быть на сайте продавца, на форумах, в комментариях.

3. третий способ взять пример с уже готового мультикоптера, т.е. найти в продаже готовый аппарат, совпадающий с Вашим по массе посмотреть в спецификации тип двигателей и пропеллеров и заказать идентичные.

 

Регулятор оборотов ESC (Electronic Speed Controller) выбирается по току, а требуемый ток регулятора указывается в технических характеристиках двигателя.

Что нужно знать выбирая регулятор оборотов для мультикоптера?

1. Для мультироторов принято использовать специализированные регуляторы со специальной прошивкой (программным обеспечением) позволяющая сделать управление летательным аппаратом более стабильным и устойчивым (технически уменьшается время реакции двигателя на поступающий сигнал от пилота). На сегодняшний день существуют два типа семейств прошивок SimonK и BLHeli, предпочтение отдается SimonK. Рекомендуется при выборе ESC обращать внимание на наличие специализированной прошики.

2. Важные параметры регулятора:

- режим отсечки (Cut-Off Mode) - защита аккумулятора от сильного разряда, LiPO аккумулятор нельзя разряжать ниже 2.8 на каждой ячейке т.к. это может повредить его или полностью вывести из строя. Режим отсечки (режим среза) уменьшает выходную мощность до полной остановки двигателя. Принято отключать эту функцию т.к. остановка двигателей ведет к неминуемому крашу. Отключив режим отсечки Вы получите несколько минут в запасе чтоб сохранить мультикоптер ценой аккумулятора. Настраиваются ESC при помощи специального программатора (Programming card), пульта или сразу продаются с фиксированными настройками,

Срыв синхронизации - это явление, когда магнит ротора проскакивает отталкивающий полюс и попадает на притягивающий при этом происходит резкая остановка двигателя и дальнейшая его работа выглядит как рывки. Происходит это из за ошибок обратной связи по неактивной фазе.

Причина не правильная эксплуатация мотора, а именно не правильно выбранный режим работы двигателя, например: мощный (~500 ватт) низко оборотистый двигатель (500kv) с питанием 6S рассчитанный на пропеллеры 12"-14" - установим на него маленький винт 9"-10" - тогда он будет работать с пониженной нагрузкой и на высоких оборотах. Из за маленького пропеллера будет низкая инерция, увеличение оборотов будет неравномерным и с ростом оборотов начнется увеличение ошибок обработки обратной связи, пока это не приведет к тому, что из за низкой инерции магнит не проскочит отталкивающий полюс и не попадет на притягивающий.

Срыв синхронизации в основном распостранен на гоночных квадрокоптерах с низкой инерцией ВМГ т.е. с маленькими пропеллерами и с широким диапазоном использования ручки газа (20-100%), например, когда требуется резко набрать максимальную мощность (сделать рывок в небо), а затем также резко сбросить газ на ноль для снижения.

Снизить риск возникновения срыва поможет использование максимального размера рекомендуемых пропеллеров и брендовых регуляторов оборотов со стабильными версиями прошивок.

hellhog.ru


Смотрите также

faq-ru.ru

  Карта сайта, XML.